Pemodelan Multibody dan Sistem Kontrol Sepeda Motor dengan Metode Steering Balancing

Fahruddin, Nabila Itsnabid (2025) Pemodelan Multibody dan Sistem Kontrol Sepeda Motor dengan Metode Steering Balancing. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text File TA_5007211034_Nabila Itsnabid F.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (12MB) | Request a copy

Abstract

Pengembangan teknologi kendaraan otonom saat ini sedang banyak dikembangkan, namun sebagian besar riset masih berfokus pada kendaraan roda empat. Sepeda motor yang merupakan single track vehicle memiliki stabilitas yang rendah, terutama pada kecepatan rendah atau saat diam. Hal tersebut menjadi tantangan dalam pengembangan sistem otonom untuk menjaga keseimbangan sepeda motor pada posisi vertikal terlebih pada kondisi diam dimana tidak terdapat momen giroskopik yang dapat menyeimbangkan sistem. Salah satu cara untuk menyeimbangkan sepeda motor pada kondisi diam adalah dengan memberikan gerakan pada setang untuk menjaga keseimbangan agar tetap berada pada kondisi vertikal. Pada penelitian ini, akan dilakukan simulasi untuk merancang sistem kontrol dan menganalisis besar torsi steering yang diperlukan untuk menjaga sepeda motor tetap stabil pada kondisi diam. Model kendaraan yang digunakan pada simulasi ini adalah sepeda motor Bangkits Cendrawasih E-Trail V.2 yang diproduksi oleh PUI STP ITS. Simulasi dilakukan dengan memodelkan sistem multibody sepeda motor pada sistem perangkat lunak Simscape dan Simulink MATLAB pada tiga skenario massa yaitu tanpa pengemudi, dengan pengemudi normal, dan pengemudi pasif dengan tangan terbuka serta tiga variasi sudut caster (25°,27°,29°). Model multibody dynamic dari sepeda motor listrik Bangkits Cendrawasih E-Trail EV.2 telah dikembangkan pada Simscape Multibody MATLAB untuk investigasi stabilitas pada kondisi diam. Sistem kontrol PD diimplementasikan untuk menjaga keseimbangan melalui mekanisme steering balancing berdasarkan input sudut roll. Analisis menunjukkan bahwa perubahan sudut caster berpengaruh signifikan terhadap stabilitas dinamis; sudut caster yang lebih besar memungkinkan model lebih cepat kembali ke kondisi seimbang setelah menerima gangguan. Selain itu, ditemukan bahwa peningkatan sudut caster menyebabkan peningkatan steady-state error pada sudut roll. Hal ini diakibatkan oleh efek lowering yang semakin besar, yang juga terbukti menjadi penyebab meningkatnya sudut roll seiring dengan penambahan sudut steering.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	kecepatan nol, sepeda motor, simscape multibody, sudut caster, sudut steering, sudut roll, caster angle, motorcycle, roll angle, simscape multibody, steering angle, zero velocity
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL440 Motorcycles.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Nabila Itsnabid Fahruddin
Date Deposited:	04 Aug 2025 04:12
Last Modified:	04 Aug 2025 04:12
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/125985

Actions (login required)

View Item