Implementasi Sensor Fusion Berbasis Vision Dan Lidar 2D Untuk Navigasi Prototype Robot Troli Dengan Pelacakan Manusia

Junaeni, Aprianto Wahyu Pratama (2025) Implementasi Sensor Fusion Berbasis Vision Dan Lidar 2D Untuk Navigasi Prototype Robot Troli Dengan Pelacakan Manusia. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040211077-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk pengembangan sistem navigasi robot troli yang menggunakan penggabungan antara kamera RGB dan LiDAR 2D, difokuskan pada kemampuan untuk melakukan pelacakan manusia secara otomatis. Kamera dipasang pada robot troli untuk mendeteksi manusia dengan menggunakan algoritma MobileNet SSD, sedangkan LiDAR 2D digunakan untuk mengukur jarak antara robot dengan target manusia. Dalam pengolahan data, sistem tersebut melakukan beberapa pengolahan untuk mengintegrasikan kedua data dengan mengubah koordinat piksel dari kamera menjadi sudut berdasarkan FOV. Sudut yang dihasilkan dan data point cloud dari LiDAR 2D selanjutnya digunakan untuk memperkirakan posisi manusia robot troli yang lebih akurat. Implementasi Kalman Filter pada sistem ini bertujuan untuk mengurangi noise dan melakukan prediksi saat posisi manusia bergerak, serta terhalang. Dalam sistem, robot troli akan mempertahankan jarak tertentu dengan manusia. Hasil pengujian menunjukkan bahwa integrasi kedua sensor ini cukup efektif dalam meningkatkan stabilitas pelacakan dan akurasi keandalan sistem navigasi robot dalam beroperasi pada berbagai kondisi namun kurang untuk pencahayaan dibawah 40 lux.
========================================================================================================================================
This research aims to develop a trolley robot navigation system that uses a combination of RGB cameras and 2D LiDAR, focused on the ability to automatically track humans. The camera is mounted on the trolley robot to detect humans using the MobileNet SSD algorithm, while the 2D LiDAR is used to measure the distance between the robot and the human target. In data processing, the system performs several processing to integrate both data by converting pixel coordinates from the camera into angles based on the FOV. The resulting angles and point cloud data from the 2D LiDAR are then used to estimate the position of the human trolley robot more accurately. The implementation of the Kalman Filter in this system aims to reduce noise and make predictions when the human position is moving, as well as being obstructed. In the system, the trolley robot will maintain a certain distance from humans. The test results show that the integration of these two sensors is quite effective in improving tracking stability and accuracy of the robot navigation system in operating under various conditions but less for lighting below 40 lux.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sensor Fusion, MobileNet SSD, LiDAR 2D, Kalman Filter, Robot Troli, Fusion Sensor, MobileNet SSD, 2D LiDAR, Kalman Filter, Trolley Robot.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK6592.A9 Automatic tracking.
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Aprianto Wahyu Pratama Junaeni
Date Deposited:	04 Aug 2025 09:28
Last Modified:	04 Aug 2025 09:28
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/126831

Actions (login required)

View Item