Perancnagan Sistem Kendali Penghindaran Tabrakan pada Kapal Penumpang di Pelabuhan Penyeberangan Merak Banten Berbasis Logika Fuzzy-PID

Putri, Berlian Mayang Ramadhani (2025) Perancnagan Sistem Kendali Penghindaran Tabrakan pada Kapal Penumpang di Pelabuhan Penyeberangan Merak Banten Berbasis Logika Fuzzy-PID. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5009211083-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Pelabuhan Penyeberangan Merak Banten merupakan jalur penghubung utama antara Pulau Jawa dan Sumatra dengan intensitas lalu lintas kapal penumpang yang cukup tinggi. Kondisi ini membuat kawasan pelabuhan rawan potensi tabrakan, seperti yang terjadi pada insiden KMP Virgo 18 dan KMP Windu Karsa Dwitya pada tahun 2019. Penelitian ini bertujuan merancang sistem kendali yang mampu membantu kapal bermanuver menghindari tabrakan kapal secara otomatis. Perancangan sistem kendali anti tabrakan menggunakan dua variabel yang dikendalikan yaitu kendali haluan dan kendali kecepatan. Haluan dikendalikan dengan menggunakan logika fuzzy-PID dan kecepatan dikendalikan dengan menggunakan logika fuzzy. Tahapan perancangan sistem kendali memerlukan dinamika model kapal dengan pendekatan Davidson-Schiff. Sistem rancangan diuji secara simulasi dengan halangan kapal asing dan dengan halangan kapal asing serta gangguan arus. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali yang dirancang mampu menghasilkan respon manuver yang sesuai standar IMO. Pada skenario tabrakan bersilangan, sistem berhasil mengubah kondisi kritis DCPA sebesar 0 meter dan TCPA sebesar 0 detik menjadi manuver penghindaran yang aman. Pada kondisi tanpa arus, heading kapal berubah dari 322° menjadi 332° dan kecepatan kapal berubah dari 3,4 m/s menjadi 3,1 m/s, sehingga DCPA menjadi 84,99 meter dan TCPA 93,12 detik. Pada kondisi dengan arus, heading kapal berubah dari 321° menjadi 308° dan kecepatan kapal berubah dari 3,4 m/s menjadi 3,7 m/s, sehingga DCPA meningkat hingga 101,17 meter dan TCPA 101,36 detik. Strategi manuver penghindaran yang dihasilkan telah sesuai dengan aturan COLREG no 15 mengenai crossing situation.
======================================================================================================================================
Merak Banten Ferry Port is a major transportation link connecting Java and Sumatra Islands, with high-intensity passenger ship traffic. This condition makes the port area prone to potential collisions, as demonstrated by the incident involving KMP Virgo 18 and KMP Windu Karsa Dwitya in 2019. This study aims to design a control system that assists ships in maneuvering to automatically avoid collisions. The anti-collision control system uses two controlled variables: heading control and speed control. Heading is controlled using fuzzy-PID logic, while speed is controlled using fuzzy logic. The control system design requires a ship dynamic model using the Davidson-Schiff approach. The designed system is tested through simulations involving foreign ship obstacles, both with and without current disturbances. The results show that the designed control system can generate maneuvering responses that meet IMO standards. In the crossing collision scenario, the system successfully transformed a critical condition DCPA of 0 meter, TCPA of 0 second into a safe avoidance maneuver. Under conditions without current disturbance, the vessel’s heading changed from 322° to 332°, and the speed decreased from 3.4 m/s to 3.1 m/s, resulting in a DCPA of 84.99 meters and a TCPA of 93.12 seconds. Under current disturbance, the heading changed from 321° to 308°, and the speed increased from 3.4 m/s to 3.7 m/s, leading to a DCPA of 101.17 meters and a TCPA of 101.36 seconds. The resulting avoidance maneuver aligns with the COLREG Rule 15 concerning crossing situations.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	COLREG, DCPA-TCPA, Fuzzy-PID, Pelabuhan Merak, Penghindaran Tabrakan ========================================================================================================================== COLREGs, Collision Avoidance, DCPA-TCPA, Fuzzy-PID, Merak Port
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Berlian Mayang Ramadhani Putri
Date Deposited:	05 Aug 2025 04:00
Last Modified:	05 Aug 2025 04:00
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/127189

Actions (login required)

View Item