Power Assited Wheelchair Control Based On Disturbance Observer

Nurdin, Muhammad (2014) Power Assited Wheelchair Control Based On Disturbance Observer. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2211204008_Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Kursi roda adalah alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan berjalan menggunakan kaki, baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat. Alat ini digerakan dengan menggunakan tangan, atau dengan didorong oleh pihak lain. Sistem yang dirancang untuk kursi roda terhadap gangguan yaitu dengan pengendalian kontrol daya bantu dorong berbasis diturbance observer, yang mana akan membantu kekuatan pendorong dengan motor listrik. Namun kursi roda pada umumnya tid ak memiliki sistem kontrol yang baik untuk mobilitas pengguna kursi roda tersebut dan membahayakan bagi pengguna pada saat digunakan dimana kecepatan merupakan parameter utama yang harus dikendalikan pada kursi roda listrik, sementara parameter tersebut berkaitan erat dengan sistem kendali kecepatan motor yang digunakan. Metode, DOB mengestimasi disturbance dan sinyal hasil estimasi dipakai untuk menghilangkan disturbance, jadi DOB membuat perilaku sistem antara sinyal kontrol dan output plant tidak terganggu terhadap ketidakpastian parameter dan disturbance, pada kontrol daya bantu dorong kursi roda ini, dimana adalah torsi penggerak pengguna, dan α adalah assist gain, untuk ningkatkan kinerja pada motor dc kursi roda, jika Kecil, torsi akan meningkat dengan cepat ketika pengguna mendorong kursi roda, dan jika besar, torsi akan menurun perlahan-lahan, sehingga motor akan m embantu pengguna. Skema keamanan gangguan dalam pengontrol kursi roda berdasarkan Disturbance Observer yang mana dalam hal ini, posisi, kecepatan, gaya dan gangguan menjadi obyek utama dari sistem kontrol pada kursi roda ini. Kontrol pada pada sistem mampu mengubah respon motor dc yang semula hanya dengan setting time ± 3 detik menjadi lebih cepat yaitu 2 detik. Sedangkan noise dengan frekuensi 1 Hz dan 5 Hz membuat sistem tidak stabil pada outputnya karena sinyal ini berada di bawah frekuensi cutoff yang tidak akan diredam, dan DOB dapat mengatasi perubahan karakteristik motor dc jika hal ini terjadi.
===============================================================================================================================
Wheelchair is a tool used by people who have difficulty walking on legs, either due to illness, injury, or disability. This tool is moved by hand, or driven by other parties. The system is designed for wheelchair against interference is to control thrust auxiliary power control based diturbance observer, which will help with the driving force of the electric motor. But the wheelchair generally do not have good control system for the mobility of wheelchair users and harm to the user when used where speed is the main parameter to be controlled in an electric wheelchair, while these parameters are closely related to the motor speed control system used. Methods, DOB estimated disturbance and signal timation is used to eliminate he disturbance, so DOB makes the system behavior between the control signal and the output of the plant is not compromised parameter uncertainty and disturbance, the auxiliary power control thrust this wheelchair, the user is the driving torque, and α assists the gain is, to improve the performance of the dc motor wheelchair, if small, torque will increase rapidly when the user push awheelchair, and if large, torque will decrease slowly, so the motor will assist the user. Security scheme disruptions in wheelchair controller based Disturbance Observer which in this case, the position, velocity, force and interference becomes the main object of the control system on the heelchair,Controls on the system is capable of changing the dc motor response that was originally only the time setting ± 3 seconds faster is 2 seconds. While noise with a frequency of 1 Hz and 5 Hz makes the system unstable because the output signal is below the cutoff frequency will not be muted, and DOB to address the changing characteristics of dc motors if this is the case

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Kursi roda listrik tenaga dorong (Electric power assisted wheelchairs), power assistance control and Disturbance Observer., Electric power assisted wheelchairs, power assistance control and Disturbance Observer.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK1007 Electric power systems control
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Eko Sulistiono
Date Deposited:	16 Sep 2025 01:09
Last Modified:	16 Sep 2025 01:09
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/128240

Actions (login required)

View Item