Rancang Bangun Auv Tipe Penta Tubular Dengan Object Detection Dan Object Tracking Bawah Air

Akintoro, Adhyatmo Suryo (2022) Rancang Bangun Auv Tipe Penta Tubular Dengan Object Detection Dan Object Tracking Bawah Air. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 04111840000031-Undergraduate_tesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Pemantauan kondisi lingkungan, pemeriksaan kerusakan, perbaikan instalasi minyak dan gas, dan inspeksi pipa merupakan kegiatan bawah air yang sering dilakukan. Dengan demikian, lingkungan bawah laut memiliki banyak peluang untuk pengembangan underwater vehicle. Otomatisasi dari dapat mengurangi jumlah kesalahan dalam pekerjaan, waktu pelaksanaan tugas dan biaya. Kemampuan mendeteksi objek di bawah air merupakan tantangan pada metode berbasis penglihatan. Pada tugas akhir ini teknologi yang dikembangkan berupa autonomous underwater vehicle (AUV) dengan object detection dan object tracking. Program ini memungkinkan wahana dapat mendeteksi objek yang ditarget dan dapat mengikuti objek tersebut secara otomatis. Desain wahana yang digunakan tipe penta tubular dipilih karena tipe desain ini termasuk dalam AUV bentuk stylish dimana dalam bentuk ini unggul dalam kemampuan manuver dan memiliki stabilitas yang baik. Cara kerja sistem Object detection dimulai dari gambar yang ditangkap oleh kamera dalam bentuk BGR color space, akan diubah kedalam bentuk HSV color space. Kemudian gambar akan melewati proses masking agar warna latar belakang dan warna objek dapat dibedakan. Output dari object detection menjadi input program object tracking. Sistem dari program ini dapat divisualisasikan terdapat dua garis pada layar vertikal yang dibuat sebagai parameter gerak dari AUV. Berdasarkan data yang didapat dari pengujian gerak maju waktu tempuh rata-rata yang didapatkan adalah 14,20 detik dan kecepatan rata-rata sebesar 0,14 m/s. Data yang didapat dari pengujian gerak mundur waktu tempuh rata-rata yang didapatkan adalah 19,82 detik dan kecepatan rata-rata sebesar 0,1 m/s. Berdasarkan data yang didapat dari pengujian manuver 180 derajat kearah kanan, waktu tempuh rata-rata yang didapatkan adalah 15,36 detik. Dengan waktu pergerakan tercepat 14,28 detik. Sedangkan data yang didapat dari pengujian manuver 180 derajat kearah kiri, waktu tempuh rata-rata yang didapatkan adalah 13,58 detik. Dengan waktu pergerakan tercepat 12,63 detik.
===================================================================================================================================
Monitoring of environmental conditions, inspection of damage, repair of oil and gas installations, and inspection of pipelines are underwater activities that are often carried out. Thus, the underwater environment has many opportunities for the development of underwater vehicles. Automation can reduce the number of errors in work, task execution time and costs. The ability to detect objects underwater is a challenge for vision-based methods. In this final project, the technology developed is in the form of an autonomous underwater vehicle (AUV) with object detection and object tracking. This program allows the vehicle to detect the targeted object and can follow the object automatically. The design of the vehicle that used the penta tubular type was chosen because this type of design is included in the AUV of a stylish form which in this form is superior in maneuverability and has good stability. How the Object detection starts from the image captured by the camera in the form of BGR color space, which will be converted into HSV color space. Then the image will go through a masking so that the background color and object color can be distinguished. The output of object detection becomes the input of the object tracking. The system of this program can be visualized there are two lines on the vertical screen that are created as motion parameters of the AUV. Based on the data obtained from the forward motion test, the average travel time obtained is 14.20 seconds and the average speed is 0.14 m/s. The data obtained from the backward motion test, the average travel time obtained is 19.82 seconds and the average speed is 0.1 m/s. Based on the data obtained from testing the maneuver 180 degrees to the right, the average travel time obtained is 15.36 seconds. With the fastest movement time of 14.28 seconds. While the data obtained from testing the maneuver 180 degrees to the left, the average travel time obtained is 13.58 seconds. With the fastest movement time of 12.63 seconds.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	AUV, Penta tubular, Object detection, Object tracking
Subjects:	V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM331 Yachts--Design and construction
Divisions:	Faculty of Marine Technology (MARTECH) > Naval Architecture and Shipbuilding Engineering > 36201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	06 Nov 2025 06:10
Last Modified:	06 Nov 2025 06:10
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/128754

Actions (login required)

View Item