Pemrograman Guidance System Kapal Dengan Fuzzy Logic Sebagai Algoritma Ship Collision Avoidance System

Kusuma, Ikhsaneo (2022) Pemrograman Guidance System Kapal Dengan Fuzzy Logic Sebagai Algoritma Ship Collision Avoidance System. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 04111840000084-Undergraduate_theisi.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Studi dari kecelakaan laut membuktikan bahwa 60% dari kecelakaan disebabkan oleh kesalahan manusia, sedangkan hanya ada 10% kecelakaan laut yang disebabkan oleh kerusakan alat. Seiring berjalanannya waktu, dunia telah menggembangkan konsep kapal tanpa awak sejak tahun 1983. Pencegahan tabrakan kapal merupakan inti dari sebuah sistem navigasi autonomus. Algoritma yang telah digunakan dalam arsitektur program tabrakan kapal sangat bervariatif, dimulai dari algoritma komples seperti Deep Reinforcement Learning (DRL) hingga algoritma sederhana seperti Fuzzy Logic. Algoritma Fuzzy Logic merupakan algoritma yang tercepat diantara algoritma kecerdasan buatan lainnya. Dikarenakan prinsip pencegahan tabrakan kapal menggunakan aturan yang sederhana dimana fuzzy logic memiliki keunggulan dalam aturan yang sederhana serta sudah ada penelitian simulasi numerik pencegahan tabrakan kapal menggunakan fuzzy logic, maka fuzzy logic cocok untuk digunakan dalam perhitungan algoritma pencagahan tabrakan kapal. Penelitian ini dimulai dengan merancang program deteksi objek radar dengan sensor ultrasonik dan servo serta penggambilan keputusan dengan fuzzy logic lalu merakit perangkat keras agar dapat dilakukan pengujian. Pengujian yang pertama merupakan system function test yang bertujuan untuk mencari nilai akurasi dari sensor ultrasonik dan keluaran kemudi kapal terhadap program. Langkah terkahir adalah melakukan pengujian kolam yanng bertujuan untuk menguji kemampuan program dalam kolam. Variasi dalam uji radar ada 27 dengan 3 cariasi jarak dan 9 variasi sudut, variasi uji pengambilan keputusan sebanyak 8 variasi sudut dan variasi trial kolam sebanyak 3 variasi dengan 2 variasi kecapatan dan 3 variasi sudut. Hasil dari penelitian didapatkan bahwa busur baca radar adalah 30 derajat dengan kecepatan sudut 0.15 rad/s. Kecpatan sudut yang lambat menyebabkan target tidak terbaca dan terjadi tabrakan kapal.
===================================================================================================================================
Studies of marine accidents prove that 60% of accidents are caused by human error, whereas only 10% of marine accidents are caused by equipment failure. Over time, the world has been developing the concept of unmanned vessels since 1983. Ship collision prevention is at the core of an autonomous navigation system. The algorithms that have been used in the ship collision program architecture are very varied, starting from complex algorithms such as Deep Reinforcement Learning (DRL) to simple algorithms such as Fuzzy Logic. Fuzzy Logic algorithm is the fastest algorithm among other artificial intelligence algorithms. Due to the principle of ship collision prevention using simple rules where fuzzy logic has the advantage of simple rules and there is already a research on numerical simulation of ship collision prevention using fuzzy logic, fuzzy logic is suitable for use in calculating ship collision prevention algorithms. This research begins by designing a radar object detection program with ultrasonic and servo sensors and making decisions with fuzzy logic and then assembling the hardware so that it can be tested. The first test is a system function test that aims to find the accuracy value of the ultrasonic sensor and the ship's steering output against the program. The last step is to do pool testing which aims to test the program's capabilities in the pool. There are 27 variations in the radar test with 3 distance variations and 9 angle variations, 8 variations in the decision-making test angle and 3 variations in the pool trial variation with 2 speed variations and 3 angle variations. The results of the study showed that the radar reading arc is 30 degrees with an angular velocity of 0.15 rad/s. The slow angular speed causes the target to be unreadable and a ship collision occurs.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Guidance System, Fuzzy Logic dan Menghindari Tabrakan Kapal, Guidance System, Fuzzy Logic and Ship Collision Avoidance
Subjects:	V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering
Divisions:	Faculty of Marine Technology (MARTECH) > Naval Architecture and Shipbuilding Engineering > 36201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	10 Dec 2025 03:33
Last Modified:	10 Dec 2025 03:33
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/128899

Actions (login required)

View Item