Bird Eye View (BEV) and Dashcam Dataset Collection Using LiDAR sensor on CARLA Simulator

Jovita, Imelda Alexis and Muslich, Jasmine Firdhousy (2026) Bird Eye View (BEV) and Dashcam Dataset Collection Using LiDAR sensor on CARLA Simulator. Project Report. [s.n.], [s.l.]. (Unpublished)

Text 5025231032_5025231051-Project_Report.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

CARLA adalah sebuah perangkat lunak open-source yang digunakan untuk kepentingan penelitian mengemudi otonom. Perangkat lunak ini dibangun untuk menyelesaikan kendala terbesar yang ada pada riset machine learning otomotif cerdas, yaitu biaya simulasi fisik sensor. Pengoperasian satu mobil robotik saja membutuhkan tenaga kerja dan pendanaan yang sangat besar. Pelatihan dan validasi mobil cerdas seringkali menjadi tantangan terberat bagi riset kendaraan otonom. Alternatif dari koleksi data secara fisik pada dunia nyata adalah simulasi. Koleksi data melalui simulasi digital dapat mengurangi kebutuhan biaya, energi, dan juga tenaga. Namun, pengoleksian data simulasi digital untuk pelatihan mobil cerdas memerlukan tatanan aturan yang spesial; pematuhan tata tertib lalu lintas, rekognisi objek-objek yang tidak boleh ditabrak, pemberhentian atau pelajuan kendaraan ketika ada skenario-skenario berbahaya. Simulator open-source yang telah ada seperti TORCS ataupun gim komersil seperti Grand Theft Auto memiliki akses yang terbatas dalam kustomisasi ataupun kontrol terhadap script-nya akibat tujuan awal pembangunan yang bukan mengarah ke simulasi real-time serta mekanisme yang tertutup. Alasan-alasan tersebut mendasari terbangunnya CARLA sebagai perangkat lunak open-source yang didedikasikan untuk simulasi kendaraan pada dunia nyata. Penelitian yang dilakukan dilaksanakan pada Laboratorium Pemodelan dan Komputasi Terapan (PKT), Departemen Teknik Informatika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS). Laboratorium PKT memiliki fokus riset di bidang pemodelan dan simulasi, komputasi saintifik, serta optimasi. Laboratorium ini juga menyediakan ekosistem riset yang kondusif dengan fasilitas komputasi mumpuni, meliputi perangkat dengan spesifikasi prosesor Intel Core i7 Gen-12, RAM 16 GB. Infrastruktur ini sangat krusial untuk menjalankan simulator berat seperti CARLA. Dengan memanfaatkan fasilitas komputasi di Laboratorium PKT dan CARLA sebagai simulator, dilakukan riset internal lab PKT yang berjudul “Bird Eye View (BEV) and Dashcam Dataset Collection Using LiDAR sensor on CARLA Simulator”. Riset ini bertujuan untuk mengakuisisi serangkaian luaran dataset untuk kepentingan pelatihan machine learning. Tim kami membuat luaran menggunakan bahasa pemrograman Python yang dikerjakan menggunakan Jupyter Notebook pada Remote PC yang disediakan oleh laboratorium guna mempermudah kolaborasi antar anggota tim. Data yang digunakan akan dimanfaatkan oleh laboratorium Pemodelan Komputasi dan Terapan Teknik Informatika ITS.

Item Type:	Monograph (Project Report)
Uncontrolled Keywords:	CARLA, LiDAR, Sensor, Simulasi
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Informatics Engineering > 55201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Jasmine Firdhousy Muslich
Date Deposited:	09 Jan 2026 07:52
Last Modified:	09 Jan 2026 07:52
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/129416

Actions (login required)

View Item