Kalman Filter-Disturbance observer-Model predictive Control Untuk Kendalisudut Pitch Padapesawat Tanpaawak

Hazmi, Ahmad Ulul (2022) Kalman Filter-Disturbance observer-Model predictive Control Untuk Kendalisudut Pitch Padapesawat Tanpaawak. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6002201007-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Dalam penulisan tesis ini, dibahas model matematika dari pesawat tanpa awak dengan mempertimbangkan gerakan longitudial terdiri dari dua translasi (heave,surge) dansaturotasi (pitch). Gabungan dari KalmanFilter, distrubance observer dan model predictive control (KF-DO-MPC) digunakan untuk mengontrol sudut pitch pada UAV. Disturbance observer (DO) yang telah dikombinasikan dengan metodeestimasi Kalman Filter dirancang untuk mengestimasi gangguan yang tidak diketahui. Tujuan optimasi MPC adalah untuk meminimumkan fungsi objektif yaitu error antara referensi dan keluaran.Simulasis kema KF-DO-MPC diimplementasikan untuk optimalisasi pengoperasian dari sudut pitch. Hasil simulasi menunjukkan bahwa skema KF-DO-MPC memiliki perfomansi yang lebih baik jika dibandingkan dengan DO-MPC dalam menangani adanya gangguan yang terjadi pada sistem meskipun tidak terlalu signifikan.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTMa 515.642 Haz k-1 2022
Uncontrolled Keywords:	unmanned aerialvehicles(UAV),modelpredictivecontrol(MPC), disturbance observer(DO),estimasiKalmanFilter(KF)
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions:	Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	27 Apr 2026 07:08
Last Modified:	27 Apr 2026 07:08
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/132917

Actions (login required)

View Item