Rancang Bangun Sistem Deteksi Lokasi Pada Autonomous Vehicle Menggunakan Sensor Imu Dan Gps.

Murti, Joko Iswara (2022) Rancang Bangun Sistem Deteksi Lokasi Pada Autonomous Vehicle Menggunakan Sensor Imu Dan Gps. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311840000096-undergraduate_thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Rancang bangun sistem deteksi lokasi ini dirancang dengan sensor GPS untuk mendeteksi kecepatan, posisi global (latitude dan longitude) dan IMU untuk mendeteksi sudut putar. Sensor IMU yang digunakan adalah MPU6050 yang memiliki accelerometer dan gyroscope. Sensor GPS yang digunakan adalah U-blok Neo 6m yang dapat melacak hingga 22 satelit pada 50 saluran dengan update 1 Hz. Hasil keluaran dari kedua sensor ini diuji untuk mengetahui karakteristik statis dan karakteristik dinamis. Pengujian dilakukan menggunakan Google Maps sebagai acuan pada sensor GPS sedangkan untuk IMU menggunakan motor servo dan motor induksi sebagai pengujian sudut dan kecepatan sudut. Berdasarkan hasil yang didapatkan untuk sensor MPU6050 untuk sudut didapatkan hasil error rata-rata 0,834% dan RMSE 0,529, sedangkan untuk kecepatan sudut didapatkan hasil error rata-rata 1,176% dan RMSE 1,228. Untuk sensor U-blok Neo 6m untuk kecepatan didapatkan hasil error rata-rata 1,989% dan RMSE 0,613 sedangkan pada posisi latitude didapatkan hasil error rata-rata 7,275 x 10-4 % serta RMSE sebesar 5,536 x 10-5 dan untuk longitude didapatkan hasil error rata-rata 5,85 x 10-6 % serta RMSE sebesar 6,86 x 10-6.
===================================================================================================================================
The design of this detection location is designed with GPS sensor to detect velocity, and position global (latitude and longitude) and IMU to detect angle. IMU sensor used is MPU6050 that have accelerometer and gyroscope. GPS sensor used is U-blok Neo 6m that can track up to 22 satellites on 50 channels with 1 Hz update. The outputs of these two sensors are tested to determine the characteristics static and dynamic.The tests were carried out using Google Maps as a reference for GPS sensor, while for IMU using servo motor and motor induction for angle and angular velocity. Based on the results obtained for MPU6050 for angle, the average error is 0,834 % and RMSE 0,529, while for angular velocity, the average error is 1,176% and RMSE 1,228. Sensor U-blok Neo 6m for velocity, the average error is 1,989% and RMSE 0,613, while for latitude, the average error is 1,176% and RMSE 1,228, then for longitude, the average eror is 5,85 x 10-6 % and RMSE 6,86 x 10-6.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSF 621.381 536 Mur r-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Kecepatan, MPU6050, Posisi Global, Sudut Putar, U-blok Neo 6m. Global Position, MPU6050, Tilt Angle, U-blok Neo 6m, Velocity.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	12 May 2026 00:49
Last Modified:	12 May 2026 00:49
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133136

Actions (login required)

View Item