Pelacakan Lintasan Sebuah Uav Menggunakan Nonlinear Disturbance Observer-Nonlinear Model Predictive Control (Ndo-Nmpc)

Amalia, Leila Rizky (0022) Pelacakan Lintasan Sebuah Uav Menggunakan Nonlinear Disturbance Observer-Nonlinear Model Predictive Control (Ndo-Nmpc). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 06111840000037-UNDERGRADUATE_THESIS.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang memiliki mobilitas tinggi dan dapat digunakan untuk berbagai misi. Salah satu misi penting UAV adalah pelacakan lintasan. Namun, dalam penerapannya, UAV seringkali mengalami gangguan eksternal seperti hembusan angin yang dapat mempengaruhi akurasi pelacakan lintasan. Oleh karena itu, diperlukan sebuah sistem kendali yang handal untuk mengatasi gangguan tersebut. Tugas akhir ini membahas perancangan kendali untuk pelacakan lintasan UAV menggunakan metode Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) yang dikombinasikan dengan Nonlinear Disturbance Observer (NDO). NMPC digunakan untuk menghitung aksi kendali yang optimal, sedangkan NDO digunakan untuk mengestimasi dan mengkompensasi gangguan eksternal yang terjadi pada UAV. Simulasi dilakukan untuk menguji kinerja dari metode NDO-NMPC yang diusulkan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode NDO-NMPC mampu melacak lintasan dengan akurasi yang lebih baik dibandingkan dengan metode NMPC tanpa NDO, terutama saat terdapat gangguan eksternal.
==============================================================================================================================
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is an unmanned aircraft that has high mobility and can be used for various missions. One of the important missions of UAV is trajectory tracking. However, in its application, UAVs often experience external disturbances such as wind gusts that can affect the accuracy of trajectory tracking. Therefore, a reliable control system is needed to overcome these disturbances. This final project discusses the design of control for UAV trajectory tracking using the Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) method combined with a Nonlinear Disturbance Observer (NDO). NMPC is used to calculate the optimal control action, while NDO is used to estimate and compensate for external disturbances occurring in the UAV. Simulations are performed to test the performance of the proposed NDO-NMPC method. The simulation results show that the NDO-NMPC method is capable of tracking the trajectory with better accuracy compared to the NMPC method without NDO, especially when external disturbances are present.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSMa 515.642 Ama p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Pesawat Tanpa Awak, NDO, NMPC.Unmanned aircraft, NDO, NMPC.
Subjects:	Q Science > QA Mathematics
Divisions:	Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	05 Jun 2026 03:25
Last Modified:	05 Jun 2026 03:25
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133599

Actions (login required)

View Item