Pengembangan Swarm Drone Berbasis Robot Operating System (Ros) Dengan Koreksi Posisi

Brian, Bernardus (2022) Pengembangan Swarm Drone Berbasis Robot Operating System (Ros) Dengan Koreksi Posisi. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000159-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

UAV atau Unmanned Aerial Vehicle merupakan sebuah pesawat tanpa awak yang dapat dikendalikan dengan pengontrol maupun secara otomatis dengan onboard computer. UAV, yang lebih sering dikenal dengan drone, memiliki berbagai fungsi yang mampu mendukung bidang agrikultur, logistik, dan masih banyak lagi. Penggunaan drone yang semakin berkembang membuat kebutuhan penggunaan drone yang lebih banyak dalam waktu bersamaan meningkat. Sekumpulan drone yang dikendalikan secara serentak tersebut dikenal sebagai swarm drone. Pada tugas akhir ini, dilakukan pengendalian terhadap dua buah drone menggunakan metode leader-follower. Penelitian ini akan berfokus pada optimasi fungsi koreksi posisi untuk swarm drone yang akan berbelok supaya dapat membentuk formasi yang diinginkan. Dengan demikian, salah satu tantangan utama yang perlu diatasi dengan tugas akhir ini adalah membuat sistem kendali yang bisa menjalankan kedua drone tersebut agar bisa membentuk formasi menggunakan Robot Operating System. Penelitian ini merupakan pengembangan dari penelitian sebelumnya dengan menambahkan sistem koreksi posisi pada drone follower untuk meminimalisir offset jarak antara kedua drone. Sistem koreksi posisi yang dikembangkan menggunakan perhitungan jarak dengan rumus Haversine serta selisih ketinggian dan sudut hadap. Hasil pengujian menunjukan kemampuan drone follower untuk mengikuti drone leader dengan tetap mempertahankan jarak, ketinggian, serta sudut hadap sesuai batas toleransi yang ditetapkan. Nilai rata-rata penambahan beda ketinggian dan beda jarak antar drone per detik secara berturut-turut adalah sebesar 0,01538410m dan −0,02752354m, yang menyimpulkan offset atau error untuk beda jarak antar drone cenderung rendah, meskipun nilai beda jarak antar drone cenderung bergerak naik linier dengan offset GPS yang terjadi.
==============================================================================================================================
UAV or Unmanned Aerial Vehicle is an unmanned aircraft that can be controlled with a controller or automatically with an onboard computer. UAVs, which are more commonly known as drones, have various functions that can support the fields of agriculture, logistics, and many more. The growing use of drones makes the need to use more drones at the same time increase. A group of drones that are controlled simultaneously is known as a swarm drone. In this final project, control of 2 drones is carried out using the leader-follower method. This research will focus on maximizing the position correction function for the swarm drone that will turn in order to form the desired formation. Thus, one of the main challenges that need to be overcome with this final project is to create a control system that can run the two drones in order to form a formation using the Robot Operating System. This research is a development of previous research by adding a position correction system to the drone follower to minimize the offset of the distance between the two drones. The position correction system developed uses distance calculations using the Haversine formula as well as the difference in height and angle of view. The test results show the drone follower's ability to follow the drone leader while maintaining the distance, altitude, and angle of view according to the specified tolerance limits. The average value of the addition of altitude difference and distance difference between drones per second respectively is 0.01538410m and -0.02752354m, which concludes that the offset or error for the distance difference between drones tends to be low, although the value of distance difference between drones tends to move up linearly with offset GPS is going on.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSE 629.132 6 Bri p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Swarm drone. Robot Operating System. Koreksi posisi. Swarm drone. Robot Operating System. Position correction.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jun 2026 01:30
Last Modified:	15 Jun 2026 01:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133788

Actions (login required)

View Item