Sistem Pemetaan Dan Lokalisasi Pada Robot Servis Di Dalam Gedung Menggunakan Orb Slam-2

Apriliani, Afifah (2022) Sistem Pemetaan Dan Lokalisasi Pada Robot Servis Di Dalam Gedung Menggunakan Orb Slam-2. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840007001-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Dalam menjalankan tugasnya, robot servis perlu mengetahui lingkungan sekitarnya. Oleh karena itu diperlukan peta sebagai acuan agar dapat bernavigasi dari satu titik ke titik lainnya. Untuk dapat mengetahui posisi dari robot dilakukan proses lokalisasi, sehingga robot mengetahui posisinya pada peta. Metode SLAM (Simultaneous Localization and mapping) yaitu kemampuan untuk memetakan lingkungan yang tidak dikenal serta dapat mengetahui posisi robot pada peta secara bersamaan. Metode yang digunakan pada tugas akhir ini adalah ORB SLAM-2 yang merupakan salah satu metode SLAM berbasis sensor visual yang kompatibel dengan monocular, stereo dan RGB-D. Pada realisasi sistem alat robot servis menggunakan kamera zed (kamera stereo) resolusi 672 x 376 piksel dengan banyak frame tiap detik sebesar 30 fps. Proses pemetaan dan lokalisasi dilakukan pada Gedung Research Center Lantai 6 yang memiliki dinding kaca transparan. Robot servis bernavigasi dengan menggunakan remot kontrol untuk dapat menghasilkan peta. Hasil pemetaan dan lokalisasi didapatkan melalui dua kondisi yaitu di pagi hari dengan tiga percobaan dan di siang hari dengan tiga percobaan. Masing-masing percobaan dibedakan dengan tingkat kesulitan jalur yang dilewati oleh robot. Hasil dari pemetaan dan lokalisasi divisualisasikan pada laptop dengan tampilan GUI ORB SLAM-2. Pada percobaannya, robot servis dapat menvisualisasikan hasil pemetaan dan lokalisasi. Pada kondisi 1 dan 2 semakin sulit lintasan yang dilalui semakin besar nilai error yang didapatkan. Error yang didapatkan dipengaruhi oleh beberapa faktor yaitu perubahan nilai sudut yang terlalu besar sehingga kehilangan pelacakan, adanya penambahan jalur ketika robot berotasi untuk belok, dan faktor cahaya yang kurang merata sehingga didapatkan ektraksi titik fitur yang sedikit oleh kamera. Evaluasi dilakukan dengan membandingkan hasil pengukuran jarak peta dengan jarak denah gedung research center ITS. Dari hasil evaluasi didapatkan maksimal error 16,111% pada percobaan ketiga di siang hari dan minimal error 1,546% pada percobaan pertama di pagi hari.
==============================================================================================================================
In carrying out their duties, service robots need to know their surroundings. Therefore, a map is needed as a reference in order to be able to navigate from one point to another. To be able to find out the position of the robot, a localization process is carried out, so that the robot knows its position on the map. The SLAM (Simultaneous Localization and mapping) method is the ability to map an unknown environment and simultaneously determine the position of the robot on the map. The method used in this final project is ORB SLAM-2, which is a visual sensor-based SLAM method that is compatible with monocular, stereo and RGB-D. In the realization of the service robot tool system using a zed camera (stereo camera) with a resolution of 672 x 376 pixels with many frames per second at 30 fps. The mapping and localization process is carried out at the Research Center Building, 6th Floor, which has transparent glass walls. The service robot navigates by using the remote control to generate maps. The results of mapping and localization were obtained through two conditions, namely in the morning with three trials and in the afternoon with three trials. Each experiment is distinguished by the level of difficulty of the path traversed by the robot. The results of the mapping and localization are visualized on a laptop with an ORB SLAM-2 GUI display. In the experiment, the service robot can visualize the results of mapping and localization. In conditions 1 and 2, the more difficult the path, the greater the error value obtained. The error obtained is influenced by several factors, namely a change in the angle value that is too large so that it loses tracking, the addition of a path when the robot rotates to turn, and the light factor that is not evenly distributed so that a few feature point extractions are obtained by the camera. The evaluation was carried out by comparing the results of the map distance measurement with the distance of the ITS research center building plan. From the evaluation results obtained a maximum error of 16.111% on the third try in the afternoon and a minimum error of 1.546% on the first try in the morning.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Service Robot, Mapping , Localization, SLAM (Simultaneous localization and mapping) , ORB SLAM-2, Kamera Stereo (Kamera ZED).
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jun 2026 05:04
Last Modified:	15 Jun 2026 05:04
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133810

Actions (login required)

View Item