Hand Cycling Wheelchair Untuk Rehabilitasi Pasien Pasca Stroke Menggunakan Functional Electrical Stimulation Dengan Fuzzy-Pid Controller

Wakhidah, Azizah Hanif Nurul (2022) Hand Cycling Wheelchair Untuk Rehabilitasi Pasien Pasca Stroke Menggunakan Functional Electrical Stimulation Dengan Fuzzy-Pid Controller. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07311840000003-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Stroke merupakan penyakit penyebab kecatatan tertinggi di dunia dan merupakan penyakit penyebab kematian tertinggi di Indonesia.Stroke adalah kondisi yang terjadi ketika pasokan darah ke otak terganggu akibat penyumbatan atau pecahnya pembuluh darah.Hal ini menyebabkan bagian tubuh yang dikendalikan oleh area otak yang rusak tidak dapat berfungsi dengan baik.Untuk mengembalikan fungsi tubuh akibat stroke dapat dilakukan rehabilitasi dengan menggunakan Functional Electrical Stimulation (FES).Namun, penggunaan FES cenderung membuat penderita pasca stroke mengalami kejenuhan dalam melakukan rehabilitasi.Sehingga FES digabungkan dengan gerakan olahraga untuk membuat rehabilitasi yang efektif.Untuk stimulus FES yang diberikan pada penelitian ini menambahkan fuzzy-PID controller untuk mengatur besar stimulus yang diberikan pada penderita ketika melakukan gerakan mengayuh.Dimana, kontroler fuzzy digunakan sebagai auto tuning untuk koefisien nilai Kp kontroler PID.Output dari kontroler tersebut merupakan besar tegangan stimulus yang akan diberikan ke subjek.Besar stimulus yang diberikan ke otot berdasarkan pembacaan error sudut yang didapatkan dari pembacaan sensor.Semakin besar error maka semakin besar tegangan stimulus yang diberikan.Tegangan optimal yang digunakan untuk melakukan gerakan ekstensi adalah 62V dan pada gerakan fleksi adalah 48V.Performa yang dihasilkan dari pengujian kontroler PID memiliki error rata-rata 33,36° dan kontroler Fuzzy-PID memiliki error rata-rata 19,98°.Berdasarkan hasil yang didapatkan, performa kontroler fuzzy pada kontrol PID dapat memberikan peningkatan performa pada kontroler FES dan mengurangi error.Hasil pengujian sistem ini pada subjek 1 dihasilkan error rata-rata kayuhan sebesar 27,4° dan heart rate yang dihasilkan sebesar 94 bpm.Pada subjek 2 dihasilkan error rata-rata kayuhan sebesar 20,1° dan heart rate yang dihasilkan sebesar 94 bpm. ==============================================================================================================================
Stroke is a disease that causes the highest disability in the world and is the leading cause of death in Indonesia.Stroke is a condition that occurs when the blood supply to the brain is interrupted or reduced due to blockage or rupture of a blood vessel.This causes the parts of the body that are controlled by the damaged areas of the brain to not function properly.To restore body function due to stroke, rehabilitation can be done using Functional Electrical Stimulation (FES).However, the use of FES tends to make post-patients feel stroke bored in doing rehabilitation.So, FES is combined with sports movements to make rehabilitation more effective.To adjust the FES stimulus given in this study, add a fuzzy-PID controller to adjust the stimulus to help sufferers perform pedaling movements.The controller is fuzzy used as auto tuning for PID controller.The output of the controller is the magnitude of the stimulus voltage that will be given to the subject.The optimal voltage used to perform the extension movement is 62V and the flexion movement is 48V.The performance resulting from testing the PID controller has an average error of 33.36° and the Fuzzy-PID controller has an average error of 19.98°.Based on the results obtained, the performance of the fuzzy controller on the PID control can provide increased performance on the FES controller and reduce errors.The results of testing this system on subject 1 resulted in an average pedal error of 27.4° and the resulting heart rate of 94 bpm.In subject 2, the average pedal error is 20.1° and the heart rate is 94 bpm.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSB 617.033 Wak h-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Stroke. Functional Electrical Stimulation (FES). Fuzzy-PID controller. Mengayuh. Stroke. Functional Electrical Stimulation (FES). Fuzzy-PID controller. Cycling.
Subjects:	R Medicine > R Medicine (General) > R857.M3 Biomedical materials. Biomedical materials--Testing.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Biomedical Engineering > 11410-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	18 Jun 2026 01:23
Last Modified:	18 Jun 2026 01:23
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133871

Actions (login required)

View Item