Desain Sistem Kontrol Fuzzy-Pid Untuk Eksoskeleton Bahu Dengan Pertimbangan Kemajuan Motorik Pasien Rehabilitasi

Habiba, Khansa Nur (2022) Desain Sistem Kontrol Fuzzy-Pid Untuk Eksoskeleton Bahu Dengan Pertimbangan Kemajuan Motorik Pasien Rehabilitasi. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07311840000045-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Gangguan motorik dan kelumpuhan pasca stroke pada ekstrimitas atas dapat menghambat penderitanya dalam melakukan aktivitas sehari-hari. Karena itu, pasien pasca stroke memerlukan rehabilitasi untuk melatih kemampuan motorik hingga memulihkan fungsi gerak alat ekstrimitas atas. Salah satu metode rehabilitasi pasca stroke ialah dengan terapi gerakan repetitif dengan robot eksoskeleton. Performa eksoskeleton sangat berpengaruh pada proses rehabilitasi. Untuk itu, pada penelitian ini diciptakan sistem kontrol fuzzy-PID untuk kontrol kecepatan dan posisi motor eksoskeleton bahu. Kontroler fuzzy-PID ditambahkan untuk mengadaptifkan sistem kontroler PID yang sudah built in pada motor eksoekeleton. Kemajuan motorik pasien rehabilitasi digunakan sebagai pertimbangan rancangan kontroler fuzzy-PID posisi dengan memperhitungkan peningkatan target range of motion. Pola gerakan rehabilitasi yang diberikan ialah fleksi-ekstensi dan abduksi-adduksi bahu. Parameter kontroler PID optimal untuk kontrol kecepatan yaitu Kp=1000 dan Ki=50 serta Kp=2000 dan Ki=100. Parameter Kp posisi optimal ialah Kp=9000. Penambahan kontroler fuzzy-PID dapat meminimalisir tingkat overshoot kecepatan hingga 3,8% dan mempercepat rise time hingga 22,2%. Penambahan kontroler fuzzy-PID dapat mereduksi RMSE posisi hingga 94% lebih baik.
==============================================================================================================================
Motor disorders and post-stroke paralysis in the upper extremities can hinder the sufferer in carrying out daily activities. Therefore, post-stroke patients require rehabilitation to train the ability to have upper extremity movement functions. One of the post-stroke rehabilitation methods is repetitive movement therapy with an exoskeleton robot. The performance of the exoskeleton is very influential in the rehabilitation process. For this reason, in this study a fuzzy-PID control system was developed to control the speed and position of the shoulder exoskeleton motor. A fuzzy-PID controller was added to adapt the PID controller system already installed on the exo-eleton motor. The motoric progress of the rehabilitation patient is used as a consideration for the design of the positional fuzzy-PID controller. The rehabilitation movement pattern given is flexion-extension and abduction-adduction of the shoulder. Optimal PID controller parameters for speed control are Kp=1000 and Ki=50 and Kp=2000 and Ki=100. The addition of a fuzzy-PID controller can reduce the overshoot rate up to 3.8% and speed up the rise time up to 22.2%. The optimal position Kp parameter is Kp=9000.. The addition of a fuzzy-PID controller can reduce the RMSE position up to 94% better.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSB 615.845 Hab d-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Eksoskeleton, Fuzzy Logic Controller, Fuzzy-PID, Hemiplagia, Stroke. Exoskeleton, Fuzzy logic controller, Fuzzy-PID, Hemiplegia, Stroke.
Subjects:	R Medicine > R Medicine (General) > R857.M3 Biomedical materials. Biomedical materials--Testing.
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	18 Jun 2026 05:01
Last Modified:	18 Jun 2026 05:01
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133888

Actions (login required)

View Item