Kontrol Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Pada Drive Shuttle Conveyor Di Robotic Palletizer Menggunakan Metode Pid

Firmansyah, Ahmad Rizal (2022) Kontrol Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Pada Drive Shuttle Conveyor Di Robotic Palletizer Menggunakan Metode Pid. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311810000017-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Robotic Palletizer merupakan sebuah sistem yang digunakan untuk melakukan penyusunan produk yang diletakkan diatas palet secara otomatis. Didalam sistem ini terdapat sebuah Shuttle Conveyor yang berfungsi untuk melakukan transfer palet yang bermuatan dan tidak bermuatan produk. Pada proses transfer palet bermuatan produk terdapat resiko terjatuhnya produk yang dapat disebabkan oleh beberapa hal yang salah satunya yaitu kecepatan dari Shuttle Conveyor yang tidak berada pada steady state. Dalam hal ini dibutuhkan sebuah inovasi untuk dapat membuat kecepatan dari motor induksi berada dalam keadaan steady state. Oleh karena itu, dalam projek akhir ini dirancang sebuah pengontrolan kecepatan motor induksi dengan menggunakan kontrol PID. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd yang sesuai sehingga dapat mengurangi nilai Error Steady State. Penggunaan kontrol PID dapat membuat nilai Error Steady State menjadi lebih berkurang. Terbukti pada saat percobaan sebelum menggunakan PID terdapat Error Steady State Minimal yang bernilai 2% dan Error Steady State Maximal yang bernilai 2,7%, dan nilai settling time pun tidak diketahui oleh Matlab yang menandakan bahwa kecepatan motor tidak berada pada kondisi steady state. Setelah menggunakan kontrol PID terdapat Error Steady State Minimal berkurang menjadi 1,3% dan Error Steady State Maximal berkurang menjadi 2%. Selain itu, terdapat nilai settling time sebesar 505 ms yang menunjukkan bahwa kecepatan motor dalam keadaan steady state pada waktu tersebut. ==============================================================================================================================
Robotic Palletizer is a system that is used to arrange products that are placed on pallets automatically. In this system there is a Shuttle Conveyor which functions to transfer pallets that are loaded and unloaded with products. In the process of transferring pallets loaded with products there is a risk of product falling which can be caused by several things, one of which is the unstable speed of the Shuttle Conveyor. In this case, an innovation is needed to be able to make the speed of the induction motor more stable. Therefore, in this final project a speed control induction motor is designed using PID control. The purpose of this study is to obtain the appropriate values for the constants Kp, Ki, and Kd so that the speed of the induction motor becomes more stable and can reduce the value of the Steady State Error. Using PID control can reduce the Steady State Error value even more. It was proven that during the experiment before using PID there was a Minimum Steady State Error of 2% and a Maximum Steady State Error of 2.7%, and the value of settling time was not known by Matlab which indicated that the motor speed did not find a stable point. After using PID control, the Minimum Steady State Error is reduced to 1.3% and the Maximum Steady State Error is reduced to 2%. In addition, there is a settling time value of 505 ms which indicates that the motor speed began to stabilize at that time.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Additional Information:	RSEO 629.89 Fir k-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Error Steady State, Kontrol PID, Robotic Palletizer, Settling time, Shuttle Conveyor. Error Steady State, PID Controller, Robotic Palletizer, Settling time, Shuttle Conveyor.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jul 2026 01:46
Last Modified:	15 Jul 2026 01:46
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/134986

Actions (login required)

View Item