Strategi Pencarian Dan Pengepungan Multi-Target Oleh Multi-Uav Dengan Penghindaran Tabrakan

Nurjanah, Siti (2022) Strategi Pencarian Dan Pengepungan Multi-Target Oleh Multi-Uav Dengan Penghindaran Tabrakan. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111850020002-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Penelitian ini fokus pada masalah penangkapan target bergerak yang
dilakukan oleh beberapa unmanned aerial vehicle (UAV) pencari. Masalah ini
melibatkan sekelompok UAV pencari untuk membentuk sebuah formasi
pengejaran dalam pengepungan target bergerak. Algoritma dynamic task allocation
digunakan untuk mengalokasikan beberapa UAV pencari ke target yang tersedia.
Leader sementara akan menyebarkan informasi target ke UAV pencari tetangga dan
memilih UAV pencari berdasarkan nilai minimum biaya terhadap target. Untuk
formasi pengejaran menggunakan strategi berbasis posisi, titik tujuan untuk
membuat formasi dibuat pada koordinat bola di sekitar target bergerak. Titik tujuan
menjadi masukan untuk algoritma optimized artificial potential field (APF) untuk
menghasilkan lintasan bebas tabrakan dengan target, UAV pencari lain, dan
halangan statis. Lintasan yang dihasilkan dilacak menggunakan fuzzy state feedback
controller.
Simulasi dilakukan dengan dua kasus berbeda, dimana kasus pertama
terdiri dari satu target dan empat UAV pencari, sedangkan kasus kedua terdiri dari
dua target dan delapan UAV pencari. Algoritma alokasi tugas yang diterapkan pada
sistem UAV berhasil mengalokasikan multi-UAV menuju ke target dan melakukan
pengepungan dengan membentuk formasi pengejaran tanpa terjadi tabrakan. Hal
ini dibuktikan dengan jarak terkecil yang dihasilkan antar UAV pencari untuk kasus
1 dan 2 adalah 1.807 m dan 1.329 m. Jarak antara UAV pencari dan target untuk
kasus 1 dan 2 adalah 1.587 m dan 1.944 m. Jarak UAV pencari dengan halangan
untuk kasus 1 dan 2 adalah 1.305 m dan 1.606 m. Jarak target dengan halangan
sebesar 9.651 m untuk kasus 1 dan 1.794 m untuk kasus 2.

-----------------------------------------------------------------------------------------------

This study focuses on the problem of capturing moving targets by several
unmanned aerial vehicles (UAVs). This problem involves a group of searcher
UAVs forming a pursuit formation in the siege of a moving target. The dynamic
task allocation algorithm allocates several searcher UAVs to targets found. The
temporary leader disseminates target information to neighboring search UAVs and
selects searcher UAVs based on the minimum cost against the target. For the
formation-pursuit uses a position-based strategy, where the goal point to create the
formation is made at the sphere coordinates around the moving target. Next, the
goal point becomes the input for the optimized artificial potential field (APF)
algorithm to generate a collision-free trajectory with targets, other search UAVs,
and static obstacles. The resulting path is tracked using a fuzzy state feedback
controller.
The simulation was carried out with two different cases, where the first
case consisted of one target and four searcher UAVs, while the second case
consisted of two targets and eight searcher UAVs. The task allocation algorithm
applied to the UAV system succeeded in allocating multi-UAVs to the target and
conducting an encirclement by forming a formation-pursuit without a collision. It
is evidenced by the smallest distance between search UAVs for cases 1 and 2 is
1.807 m and 1.329 m. The closest distances between the searcher UAVs and target
for cases 1 and 2 are 1.587 m and 1.944 m, respectively. The nearest distance of the
searcher UAVs with the obstacles for cases 1 and 2 is 1.305 m and 1.606 m,
respectively. The smallest distance between The target and the obstacles for cases
1 and 2 is 9.651 m and 1.794 m, respectively.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	collision avoidance, formation-pursuit, multi-UAV, target tracking, task allocation.
Subjects:	U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle)
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	magang .
Date Deposited:	31 Aug 2026 08:25
Last Modified:	31 Aug 2026 08:25
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/144432

Actions (login required)

View Item