Pengaturan Arah Antena pada Platform Bergerak untuk Aplikasi Penjejakan Posisi Satelit

Pardede, Morlan (2005) Pengaturan Arah Antena pada Platform Bergerak untuk Aplikasi Penjejakan Posisi Satelit. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2203204004-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Pada komunikasi satelit, tingkat penerimaan sinyal dipengaruhi sudut pengarahan antena stasiun bumi, dimana level sinyal maksimum didapat pada saat sudut pengarahan antena sama dengan sudut pandang satelit. Antena yang terdapat pada platform bergerak akan mempunyai sudut pandang satelit yang berubah-ubah sesuai dengan pergerakan platform. Untuk menyesuaikan sudut pengarahan antena (elevasi dan asimut) terhadap sudut pandang satelit yang berubah diperlukan sebuah manipulator. Pada penelitian ini dibuat sebuah prototype robot dua derajat kebebasan (2-DoF) sebagai manipulator pada platform bergerak, dimana antena penerima ditempatkan pada end effector robot. Dengan posisi satelit tetap, robot mengarahkan asimut dan elevasi antena ke posisi satelit pada setiap perubahan posisi platform. Pengontrolan arah antena dilakukan dengan metode Jacobian Inverse Control. Pengujian robot dilakukan dengan menggantikan satelit dengan sebuah obyek pada titik tertentu, dan platform digerakkan di sekitar titik subsatellite (titik di bawah obyek) dengan arah tertentu. Dari hasil pengujian didapat untuk pergerakan dengan perubahan sudut asimut sebesar 0.356°/detik mempunyai rata-rata penyimpangan asimut sebesar 0.1665° dan untuk perubahan sudut elevasi 0.044°/detik mempunyai rata-rata penyimpangan elevasi sebesar 0.1°. Secara umum, metode yang digunakan dapat diterapkan untuk sistem pengontrolan posisi antena yang terdapat pada platform bergerak.
===================================================================================================================================
In satellite communication, received signal is affected by the direction of earth station antenna, which the maximum signal is obtained when antenna direction angles equal to satellite look angles. Mounted antenna on mobile platform has various look angles according to platform position. To adjust antenna direction angles (azimuth and elevation) to be equal to look angles, the manipulator is needed. In this research, 2 degrees of freedom (2-DOF) robot as manipulator is constructed on the platform and controlled receiver antenna is placed on the end effector. With certain satellite position, the robot controls the azimuth angle and elevation of antenna as response of the platform movement. For robot control purpose, Jacobian inverse control method is applied. For experiment, an object as satellite is used, and platform move straight around the sub-satellite point. From experiment results, if the azimuth angle changes in 0.356°/second, the average error is 0.1665°, and if the elevation changes in 0.044°/second, the average error is 0.1°. In general, the proposed method is applicable for antenna position control system on mobile platform.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Robotika, Jacobian Inverse Control, sistem pengaturan antena , Robotics, Jacobian inverse control, Antenna control system
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.6 Antennas (Electronics)
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	magang .
Date Deposited:	30 Sep 2026 07:14
Last Modified:	30 Sep 2026 07:14
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/145092

Actions (login required)

View Item