MAULANA, MUHAMMAD HAEKAL (2016) RANCANG BANGUN GERAKAN BERJALAN PADA ROBOT BIPEDAL ANTROPOMORPHIC MENGUNAKAN INVERSE KINEMATICS DAN GAIT DATA. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2211100173-undergraduate thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Berbagai kebutuhan akan teknologi robot untuk membantu
atau menggantian peran manusia dalam berbagai tugas semakin
meningkat. Kebutuhan tersebut membutuhkan robot yang dapat
beradaptasi dan juga mengimbangi berbagai tugas yang ada pada
lingkungan kerja manusia. Robot yang memiliki struktur dan sistem
yang menyerupai manusia ,khususunya dalam cara bergerak. Namun
dalam riset dan pengembangan lebih lanjut pada sistem robot ini,
diperlukan pemahaman mendalam mengenai berbagai parameter –
parameter gaya berjalan manusia yang kompleks dikarenakan
banyaknya bagian tubuh dari manusia yang terlibat dan kekompleksan
dari gerakan berjalan itu sendiri.Robot Bipedal dapat menjadi media
pemodelan yang efektif dengan mewakili kondisi gerakan berjalan
seseorang.Pada tugas akhir ini telah dilakukan rancang bangun robot
bipedal yang menirukan gerakan berjalan.Robot memiliki 6 derajat
kebebasan dengan 6 motor servo sebagai aktuator nya dan panjang
lengan 22 cm tiap kaki.Inverse Kinematics menentukan gerakan dari
robot bipedal dan digunakannya sensor pada subjek manusia untuk
mendapatkan parameter kontrol dari human gait data khususnya sudut
di sendi hip,knee dan ankel joint.Umpan balik berupa trayektori sudut
didapatkan dengan error pada hip joint 29,67% ,knee joint angle
23,45% dan Ankle joint 11,34%Penelitian ini dapat dikembangkan
sebagai landasan perancangan teknologi prosthetik berbasi robotik.
"============================================================================================="
The developments of robotic technologies is getting more
advance and more dynamic nowadays.The needs for robotic technology
to be able to cope wtih human activities and duties is escalating in
enormous amount.Thus,robotics producs nowadays are demanded to be
more adpative dan able to do a lot of task at human works environment.
The design of the robot itself need to have similiarty mechanism to
human being especially in robot locommotion.It is important to have
better knowledge of what kind of parameters and unique problem that
human gait have.Lower limbs for example need to be studied in order
to understand the nature of human walking pattern.6 joints of the human
body was highlighted in this research according to the gait trajectory
data we acquired from human gait data sensor.The human gait
trajectory used as control parameters for the robot.Inverse kinematic
was applied to determine the movement of the bipedal robot legs.The
length of bipedal robot is 22 cm from the first joint to the third joint .It’s
concluded that bipedal robot itself can be a good media for modelling
the human walking movement.This experiment shown trajectory
feedback for the hip,knee and ankle joint is aqcuired with 29,67% errors
for hip,23,45% errors knee and 11,34 % for ankle compared to the gait
measurement result.Further ahead,the result of the experiment can be
also applied for robotich prosthetics application
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Mau r |
| Uncontrolled Keywords: | Gerakan Berjalan, Robot Bipedal,rancang bangun |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 16 Jan 2017 06:08 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 02:30 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/1616 |
Actions (login required)
 |
View Item |