Pasa, Febriana Pusparaniayu (2017) Penentuan Koordinat 3 Dimensi Target Tunggal Pada Sistem Pelontar Peluru Autotracking Menggunakan Stereo Kamera Bersudut Betha 15 Derajat. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2112100011-Undergraduate_Theses_Full.pdf - Published Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Teknologi pengukuran saat ini sudah berkembang dengan pesat. Teknik pengukuran yang saat ini sedang banyak dikembangkan adalah image processing. Image processing sendiri pengaplikasiannya sangat luas. Teknik pengukuran ini dapat diaplikasikan dalam bidang industri, bidang manufaktur hingga bidang militer. Dalam bidang militer, teknik pengukuran image processing mulai dimanfaatkan untuk pembuatan sistem senjata otomatis. Sistem senjata otomatis ini dikembangkan untuk mengurangi jumlah korban penembakan yang disebabkan oleh kesalahan manusia. Pada saat ini sudah ada beberapa macam prototype mesin penembak berupa pelontar peluru otomatis. Oleh sebab itu, pada Tugas Akhir ini diharapkan dapat terbentuk sebuah program pendeteksi dan penentu koordinat 3 dimensi suatu objek dengan menggunakan stereo kamera yang dapat diaplikasikan pada alat prototype mesin pelontar peluru otomatis.
Langkah kerja penelitian ini pertama adalah melakukan proses kalibrasi stereo kamera dengan memanfaatkan gambar papan catur yang diperoleh dari library OpenCV. Dari proses kalibrasi ini akan diperoleh nilai-nilai intrinsik dari kamera. Setelah itu, dilakukan proses pengolahan data gambar yang ditangkap oleh stereo kamera dengan menggunakan metode image processing. Proses ini akan dilakukan dengan bantuan perangkat lunak Visual Studio 2015 dan library OpenCV 2.10. Pendeteksian objek dilakukan dengan mendeteksi warna tertentu dari suatu objek. Setelah objek berhasil terdeteksi, nilai koordinat 3 dimensi objek dicari dengan memanfaatkan nilai intrinsik kamera. Proses penentuan koordinat z, x, dan y dari objek menggunakan metode algorithm triangulation.
Hasil yang diperoleh dari Tugas Akhir ini adalah sebuah program yang bisa mendeteksi dan melacak objek berdasarkan warna dengan tingkat keberhasilan 94,6% dan dapat menentukan koordinat 3 dimensi dari objek tersebut dengan nilai error terbesar untuk jarak z 3,92%, koordinat x 0,64% dan koordinat y 2,5%. Program hasil penelitian Tugas Akhir ini akan diaplikasikan pada alat pelontar peluru.
==================================================================================================================
Nowadays, one of measurement technology which many people developed is image processing. Image processing usually is applied in the industrial and manufacturing world but it has been developed in the military section. In the military, image processing is used for the making of automatic weapon system. This automatic weapon system was made to reduce the number of people fall victim due to a misfired or a stray bullets. There are some firing machine prototypes such as an automatic sentry gun. In the hope of making a new system for the automatic sentry gun, a program of single object detection and 3 dimension coordinate determination using stereo camera was made to be applied in the prototype system.
The first step in the process was running a calibration program for the stereo camera using a black and white chessboard image as an input. The calibration program can be obtained from OpenCV library. From this calibration process, intrinsic values of the cameras was obtained. The next step was processing the images captured by the cameras using image processing method. Object detection was made by detecting a certain colour of an object. After succeeded in the detection, the object’s 3 dimension coordinate was calculated by using the cameras’ intrinsic value which is its focal length. The calculation of z, x, and y coordinate used the algorithm triangulation method.
Results taken from this project was a program which can be used to detect an object based on a certain colour with a successful rate of 94.6% and determine its 3 dimension coordinate with the highest error 3.92% for z coordinate, 0,64% for x coordinate and 2.5% for y coordinate. This program was planned to be applied on a sentry gun prototype.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | coordinate calculation, image processing, non-contact measurement, object detection, stereo camera calibration. |
| Subjects: | T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | - FEBRIANA PUSPARANIAYU PASA |
| Date Deposited: | 07 Apr 2017 03:04 |
| Last Modified: | 06 Mar 2019 08:28 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/3189 |
Actions (login required)
 |
View Item |