Nafi', Moch Yusron (2017) Rancang Bangun Self-balancing Pada Inverted Pendulum Menggunakan Control Moment Gyroscope Dengan Double Gyroscope Dan Sistem Kendali PID. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2113100028-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Perkembangan teknologi saat ini berjalan sangat pesat, salah satunya yaitu perkembangan teknologi giroskop. Giroskop merupakan teknologi yang lazim digunakan untuk kendali pesawat ruang angkasa dan satelit. Selain itu giroskop juga dikembangkan dan diterapkan pada kendaraan untuk meningkatkan kestabilan. Penelitian ini menggunakan prinsip control moment gyroscope untuk menstabilkan sebuah inverted pendulum. Oleh karena itu, diperlukan alat peraga untuk melakukan penelitian tersebut. Penelitian ini merancang dan membuat alat peraga berupa sistem inverted pendulum double gyroscope menggunakan prinsip control moment gyroscope untuk menyeimbangkan diri secara otomatis.
Penelitian ini menggunakan analisa teoritis dengan membuat persamaan matematis dari alat peraga yang akan dikendalikan. Sedangkan sistem kendali yang digunakan adalah PID. Sistem kendali PID digunakan untuk memperbaiki respon sistem dan menghilangkan eror.
Hasil yang didapatkan dari penelitian ini adalah harga parameter P=7,33, I=5,33, dan D=1,2 yang merupakan harga paling optimum untuk sistem inverted pendulum berdasarkan eksperimen. Alat penelitian hanya dapat mempertahankan keseimbangan selama delapan hingga sepuluh detik diakibatkan oleh pemodelan yang diterapkan linearisasi dan mekanik alat yang kurang presisi.
==================================================================
The development of technology is currently running rapidly, including the development of gyroscope technology. Gyroscope is a technology commonly used for the control of spaceships and satellites. In addition, gyroscopes are also developed and applied to vehicles to improve stability. This study uses the principle of control moment gyroscope to stabilize an inverted pendulum. Therefore, the prototype needed to do this research. This research designs and makes prototype in the form of double gyroscope inverted pendulum using control moment gyroscope principle to automatic self-balancing the system.
This study used theoretical analysis by modeling equation of motion from the prototype. The controller used by this project is PID controller. PID controller is used to improve transient response and steady state error.
The result of this study gives us the control value of P=7.33, I=5.33, and D=1.2. This control parameter is pretty effective to balance the pendulum in this experiment. This controller could balance the system for eight to ten second. This limited time caused by linearization that making this controller has small workspace in small angle. The prototype also manufactured by manual machine which is not too good for precision result.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | giroskop, inverted pendulum, control moment gyroscope, PID |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Nafi' Moch Yusron |
| Date Deposited: | 09 Oct 2017 08:50 |
| Last Modified: | 06 Mar 2019 04:50 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/47058 |
Actions (login required)
 |
View Item |