Yulianto, Lukas (2015) Sistem Navigasi Dan Penghindar Rintangan Pada Mobile Robot Menggunakan Gps Dan Pengukur Jarak Ultrasonik. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212105012-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Seiring perkembangan teknologi, teknologi robot juga ikut
berkembang. Salah satu perkembangan dalam teknologi robot adalah
navigasi mobile robot. Sistem navigasi mobile robot ini memanfaatkan
GPS dan kompas pada android sebagai penentu posisi dan arah, serta
ultrasonik sebagai sensor pendeteksi rintangan. Android dihubungkan
dengan mikrokontroler sebagai penghasil sinyal kontrol pada mobile
robot menggunakan sistem komunikasi bluetooth. Data dikirimkan
melalui Bluetooth untuk dikonversi menjadi suatu sinyal kontrol kemudi
pada motor. Dengan adanya sistem ini menghasilkan suatu mobile robot
yang dapat bergerak secara otomatis menuju titik yang telah ditentukan
oleh user. Data kemudi yang diberikan adalah belok kanan, belok kiri
dan maju lurus dengan dua level kecepatan yakni lambat dan cepat.
Namun, ketika ultrasonik mendeteksi rintangan, maka perintah dari
android akan diabaikan sementara dan laju mobile robot mengikuti
perintah kemudi dari hasil pembacaan ultrasonik. Hasil dari 10 kali
pengujian tanpa rintangan menunjukkan proses navigasi mobile robot
mencapai tingkat keberhasilan 60% untuk radius target 5 meter, dan
70% untuk radius target 8 meter. Sedangkan pada pengujian navigasi
dengan rintangan mencapai tingkat keberhasilan 50% untuk panjang
rintangan 100 cm dengan radius target 5 meter dan 60% untuk panjang
rintangan 50cm dengan radius target 8 meter.
======================================================================================================
Along with the development of technology, robot technology also
developed. One of the developments in robot technology is mobile robot
navigation. The mobile robot navigation system using GPS and compass
on android as positioning and direction, as well as the ultrasonic
obstacle detection sensors. Android is connected to the microcontroller
as the control signal generator on the mobile robot using bluetooth
communication system . Data is sent via Bluetooth to be converted into a
steering control signal to the motor. With this system resulted in a
mobile robot that can move automatically to the point specified by the
user . Data supplied steering is turn right , turn left and straight forward
with two levels namely slow and fast speeds. However, when the
ultrasonic detecting obstacles, then the command of android will be
ignored while and rate steering mobile robot following orders from the
ultrasonic readings. The results of testing 10 times without hindrance
shows a mobile robot navigation process achieved a success rate of 60
% for the 5 meter radius of the target , and 70 % for the target radius of
8 meters. While the navigation test with obstacles achieved a success
rate of 50 % to 100 cm long hurdle with a target radius of 5 meters and
60 % for the length 50cm hurdles with a target radius of 8 meters
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Yul s |
| Uncontrolled Keywords: | Android, Bluetooth, GPS, Navigasi. |
| Subjects: | G Geography. Anthropology. Recreation > G Geography (General) > G109.5 Global Positioning System |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Tondo Indra Nyata |
| Date Deposited: | 19 Jul 2018 02:58 |
| Last Modified: | 20 Jul 2018 02:25 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/52571 |
Actions (login required)
 |
View Item |