Perancangan Invers Model Untuk Transition Kontrol Pada Take Off And Landing Hybrid Uav

Hudati, Imroatul (2019) Perancangan Invers Model Untuk Transition Kontrol Pada Take Off And Landing Hybrid Uav. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111750020003_Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Perancangan pengaturan keadaan transisi diperlukan untuk membuat agar UAV dapat melakukan tracking pada vertical take off and landing (VTOL) dengan error minimum. Pengaturan keadaan transisi dilakukan dengan mengatur energi yang digunakan pada UAV dengan memberikan nilai bobot pada masing-masing mesin UAV. Pada penelitian ini, keadaan transisi dicari dengan menggunakan invers model yang nantinya dapat diketahui jumlah gaya yang dibutuhkan oleh UAV sehingga UAV dapat terbang. Akan dipilih gaya yang minimum sehingga UAV dapat terbang sesuai dengan lintasan yang diharapkan. Dari pemilihan gaya minimum tersebut, maka akan dilakukan perhitungan nilai bobot untuk memilih mesin yang harus aktif.
Pengujian dilakukan dengan menghitung energi ideal yang dibutuhkan oleh UAV dengan adanya perubahan kecepatan yang terjadi sehingga UAV dapat terbang mengikuti lintasan yang diharapkan. Untuk mengetahui jumlah energi yang digunakan maka, dilakukan perhitungan gaya dan posisi dari UAV tersebut. Hasil rancangan bobot tersebut pada system menunjukkan bahwa system dapat mencapai ketinggian dengan nilai RMSE 1.25. Terjadi perubahan sudut pitch yang sangat kecil ketika take off yaitu sebesar 0.010 dan terjadi penurunan ketinggian yang cukup kecil ketika fixed wing telah aktif sepenuhnya yaitu sebesar 0.2 m.
===================================================================================================================================
Designing a transition state setting is needed to make UAV able to track vertical take off and landing (VTOL) with a minimum error. The transition state setting is done by adjusting the energi used in the UAV by giving weight to each UAV machine. In this study, the transition state is sought by using the inverse model which can later be known the amount of force required by the UAV so that the UAV can fly. The minimum force will be chosen so that the UAV can fly according to the expected trajectory. The selection of the minimum style, will calculate the weight value to choose the machine that must be active. The test is carried out by calculating the ideal energi required by the UAV with the change in speed that occurs so that the UAV can fly following the expected trajectory. To find out the amount of energi have used by UAV, the force and position of it is calculated. The results of the design of the weights in the system indicate that the system can reach heights with the value of RMSE 1.25. A very small pitch change occurs when take off which is equal to 0.010 and a decrease in altitude is quite small when the fixed wing is fully active, which is 0.2 m.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Hybrid VTOL, fixed wing, Trikopter, transition kontrol, energi optimization
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Hudati Imroatul
Date Deposited:	05 Aug 2026 07:07
Last Modified:	05 Aug 2026 07:07
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/67978

Actions (login required)

View Item