Awantara, I Gede (2015) Analisis data navigasi wahana bergerak dengan metode Kalman Filtering. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
3511100009-Undergraduate_Thesis.pdf Download (4MB) | Preview |
Abstract
Sitem navigasi merupakan sistem yang digunakan untuk memandu perjalanan wahana dari suatu tempat ke suatu tujuan tertentu, dengan menggunakan perangkat peta digital dan informasi posisi dengan menggunakan satelit GPS (Global Positioning System). GPS merupakan teknologi penentuan posisi yang sangat modern dan canggih. Tetapi sistem penentuan posisi dengan GPS juga bisa mengalami gangguan dan kesalahan dalam menghitung posisi di atas permukaan bumi. Gangguan dan kesalahan akan mempengaruhi ketelitian dari posisi yang dihasilkan. Untuk mengatasi gangguan dan kesalahan (noise) dalam navigasi wahana di jalan raya, sistem navigasi harus dilengkapi dengan estimator. Estimator memiliki fungsi dalam memberikan prediksi terhadap data navigasi pada wahana untuk mengetahui noise yang terjadi.
Dalam penelitian ini, estimator yang digunakan adalah Kalman Filtering. Dengan menggunakan metode kalman filter akan didapatkan nilai prerdiksi dari koordinat wahana. Dari nilai prediksi dapat ditentukan berapa kesalahan yang terjadi pada koordinat wahana akibat mengalami noise. Hasil dari penelitian ini menunjukkan perbedaan koordinat prediksi dengan koordinat pengukuran dari GPS Geodetik mencapai 0,01 meter sampai 4 meter. Terdapat beberapa koordinat yang memiliki selisih lebih dari 4 meter bahkan mencapai 80 meter karena pengukuran GPS di lapangan mengalami cycle slips dan multipath. Hasil prediksi dari koordinat GPS handheld memberikan hasil 0,02 sampai 10 meter perbedaanya dengan koordinat pengukurannya. Hasil plotting koordinat prediksi pada citra Google Earth menunjukkan koordinat prediksi GPS Geodetik lebih sesuai dengan jalur navigasi wahana dibandingkan dengan koordinat prediksi GPS Handheld.
==============================================================================================
Navigation system is a system that used to guide vehicle from some plase to others places using digital map and information of position are based on GPS (Global Positioning Sytem Satellite).GPS is a modern and sophisticated technology used to determine position. Determining posistion using GPS sattelite can obtain noise and error in calculating position on the surface of the earth. This noise and error causing the inacurrate of posistion result.To overcome noise and error in navigation vehicle on the road, navigation system have to be equipped with estimator. Estimator has fuction in predicting navigation data from vehicle to knowing noise that hapened.
In this study, estimator to be used is the Kalman Filtering. By using the kalman filter will get prediction value of the vehicle coordinate on the road. With predicted value can be determined how error happens to coordinate due to experiencing noise.
Results from this study indicate the kalman filter coordinates predicted from GPS Geodetic coordinates measuring value of difference reaches 0.01 to 4 meters. There are several coordinates that have a difference more than 4 meters, up to 80 meters due to the coordinates of the GPS measurement experiencing cycle clips and multipath. From GPS Handheld coordinate, prediction results are 0,02 meter until 10 meter differences from measurement coordinates.The result from prediction coordinates plotting in Google Earth images showing that prediction coordinates from GPS Geodetic is more suitable with navigation route than GPS Handheld coordinates prediction.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSG 526.6 Awa a |
| Uncontrolled Keywords: | Citra Google Earth; GPS (Global Positioning System); Kalman Filter; Sistem Navigasi; Plotting |
| Subjects: | G Geography. Anthropology. Recreation > G Geography (General) > G109.5 Global Positioning System |
| Divisions: | Faculty of Civil, Environmental, and Geo Engineering > Geomatics Engineering > 29202-(S1) Undergraduate Theses |
| Depositing User: | - Taufiq Rahmanu |
| Date Deposited: | 07 Oct 2019 07:34 |
| Last Modified: | 07 Oct 2019 07:35 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/71030 |
Actions (login required)
 |
View Item |