Aulia, Masyitah (2020) PENGENDALIAN KURSI RODA PADA LINTASAN RAMP MENGGUNAKAN BIOELECTRICAL IMPEDANCE DENGAN FUZZY – PID CONTROLLER. Masters thesis, InstitutTeknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111750040009-Master_Thesis.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Seseorang yang menderita disabilitas atau kelumpuhan memiliki keterbatasan dalam bergerak. Pada kasus disabilitas yang parah, mereka bahkan kesulitan untuk berjalan, menaiki, dan menuruni tangga sehingga memerlukan alat bantu untuk mobilitas sehari-hari. Tidak selamanya mereka dapat bergantung dengan belas kasihan orang lain. Pada kasus ini, kursi roda dianggap sebagai alat bantu yang mampu membantu mobilitas penggunanya menjadi lebih mudah. Namun untuk kasus kelumpuhan pada bagian tubuh atas dan bawah mengakibatkan mereka tidak mampu untuk menggunakan kursi roda seperti yang seharusnya. Sehingga pada penelitian ini dibuatlah kursi roda elektrik yang dapat digunakan oleh penyandang disabilitas, yang mampu bergerak berdasarkan sinyal bioelectrical impedance pada bagian tubuh yang masih dapat digerakkan. Riset yang sudah ada sebelumnya ialah pengendalian kursi roda pada jalanan datar, sedangkan ketika jalan naik atau turun, kursi roda tersebut memiliki kecepatan yang tidak stabil. Maka pada penelitian ini dilakukan pengembangan dengan memanfaatkan kontrol Fuzzy-PID yang mampu mengendalikan kecepatan kursi roda sehingga lebih stabil. Kursi roda elektrik dengan kontrol Fuzzy-PID ini mampu berjalan pada lintasan ramp yang naik maupun turun dengan sudut tidak melebihi 10 derajat, dengan kecepatan yang masih stabil. Subjek uji coba yang digunakan adalah 4 orang dengan berat yang berbeda-beda. Tingkat eror pada masing-masing kecepatan bertambah ketika lintasan ramp semakin curam, dan beban pengguna yang semakin besar. Keberhasilan pada percobaan ini berada pada tingkat keberhasilan rata – rata 80%. Hal ini terjadi karena adanya perubahan lebar dari sinyal bioimpedace yang mempengaruhi lambat dan cepatnya perintah ketika diberikan perintah bergerak, dan sudut kemiringan lintasan yang mempengaruhi kecepatan motor saat kursi roda melintasi lintasan tersebut.
======================================================================================================================
Someone who suffer disabilities or paralysis has a limitation in moving. In severe cases of disability, they even have difficulty in walking, climbing and down the stairs, even in ramp trajectory so they need tools for daily mobility. They can not depend on the others to help them to move. In this case, the wheelchair is considered as a tool that is able to help the mobility of its user easier. However, for cases of paralysis in the upper and lower body parts, they are unable to use a wheelchair as they should. In this study, an electric wheelchair that can be used by people with severe disabilities, who are able to move a part of their body that can be detected with bioelectrical impedance signal were made. Pre-existing research was controlling the wheelchairs on flat roads, whereas when the road goes up or down, the wheelchair speed was unstable. So, in this research, the development of electric wheelchair was carried out with implementing Fuzzy-PID controller in it, so the speed of the wheelchair is more stable. The electric wheelchair with Fuzzy-PID control is able to walk on ramp trajectory that goes up or down up to 30 degrees of angle, with a stable speed. This experiment was tested with 4 people with different weights. The result is, as the weight or the angle of ramp trajectory getting stepper, the error rate gets greater. Success in this trial was at an average success rate of 80%. This occurs because of changes in the width of the bioimpedace signal which affects the slow and fast order when given a moving command, and the tilt angle of the track that affects the speed of the motor when the wheelchair crosses the track.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Kursi Roda Elektrik, Fuzzy-PID, Bioelectrical Impedance, Disabilitas, Lintasan Ramp Electric wheelchair, Fuzzy-PID, bioelectrical impedance, disability, ramp trajectory |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | Masyitah Aulia |
| Date Deposited: | 05 Aug 2020 03:15 |
| Last Modified: | 16 May 2023 15:57 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/76958 |
Actions (login required)
 |
View Item |