Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID pada Sistem Pressing Robotic Palletizer

Badhawi, Irsyad Abror (2021) Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID pada Sistem Pressing Robotic Palletizer. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311710000057-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2023. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Robotic Palletizer merupakan sebuah sistem yang digunakan untuk menyusun berbagai varian produk diatas pallet secara cepat dan rapi, tetapi terdapat kekurangan pada sistem sebelumnya yaitu sulitnya mengatur kerapian tumpukan produk/bag, maka dari itu dibutuhkan inovasi sebuah sistem yang bisa membantu merapikan tumpukan bag dalam proses Palletizing. Sistem Bag pressing merupakan sebuah sistem yang digunakan untuk membantu memadatkan susunan bag supaya bisa lebih rapi dengan menyesuaikan berbagai macam ukuran pallet. Sistem ini menggunakan motor induksi sebagai penggerak lifter. Lifter merupakan bagian utama yang digunakan untuk mengatur posisi konveyor sekaligus melakukan proses pressing. Pada motor induksi sering terjadi overshoot dan setling time yang lama saat mengatur kecepatan, maka dibutuhkan sistem kendali kecepatan motor. Penelitian ini menggunakan metode kontrol PID untuk memperkecil nilai error dan menghasilkan output dengan risetime yang tinggi. Tujuan penelitian ini adalah untuk mendpatkan nilai Kp, Ki, dan Kd yang ideal sehingga menghasilkan kecepatan motor yang konstan. Hasil Penelitian ini menunjukan bahwa menggunakan kontrol PID dengan konstanta proporsional 20, konstanta integral 5, konstanta derivative 0.7 mendapatkan respon paling baik yaitu dengan nilai error stedy state terendah 0,1 Hz, nilai tertinggi 0,1 Hz, dan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai set point sebesar 759,8 ms.
======================================================================================================
Robotic Palletizer is a system that is used to arrange various product variants on pallets quickly and neatly, but there are shortcomings in the previous system, namely the difficulty of adjusting the neatness of the product/bag stack, therefore it takes an innovation of a system that can help tidy up the bag piles in the palletizing process. . The Bag pressing system is a system that is used to help compact the bag arrangement so that it can be neater by adjusting various sizes of pallets. This system uses an induction motor as the lifter drive. The lifter is the main part that is used to adjust the position of the conveyor as well as to carry out the pressing process. In induction motors, overshoot and setting time is often long when adjusting the speed, so a motor speed control system is needed. This study uses the PID control method to minimize the error value and produce output with high risetime. The purpose of this research is to get the ideal values of Kp, Ki, and Kd so as to produce a constant motor speed. The results of this study indicate that using a PID control with a proportional constant of 20, an integral constant of 5, a derivative of a constant of 0,7, the best response is obtained with the lowest steady state error value of 0,1 Hz, the highest value of 0,1 Hz, and the time required to achieved a set point of 759,8 ms.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Bag Pressing, lifter, Motor Induksi, risetime, overshoot, Induction Motor
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2785 Electric motors, Induction.
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Irsyad Abror Badhawi
Date Deposited:	24 Aug 2021 04:37
Last Modified:	24 Aug 2021 04:37
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/89051

Actions (login required)

View Item