Sistem Penghindar Halangan Menggunakan Sensor Fusion Kamera dan LiDAR pada Mobil Otonom

Anggoro, Ferdinanto (2023) Sistem Penghindar Halangan Menggunakan Sensor Fusion Kamera dan LiDAR pada Mobil Otonom. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text Upload TA_Ferdinanto Anggoro_07111840000165.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Mobil Otonom adalah sebuah kendaraan self-pilot atau kendaraan yang dapat dikontrol tanpa adanya sentuhan dari manusia dalam pada saat berkendara. Dalam proses pengoperasiannya, mobil otonom membutuhkan berbagai sistem agar ia dapat berjalan, salah satunya adalah sistem penghindar halangan. Untuk objek yang dihindari adalah seperti mobil, motor, manusia dan lainnya. Untuk dapat menghindari halangan menggunakan berbagai macam metode, salah satunya adalah menggunakan logika fuzzy, yang dimana logika fuzzy dapat digunakan sebagai pengontrol kecepatan mobil otonom. Komponen pendukung untuk metode ini adalah dengan menggunakan dua sensor, yaitu sensor kamera dan LiDAR. Sensor ini akan berjalan secara bersama-sama, untuk mendapatkan pengukuran jarak objek secara tepat terhadap letak dari objek yang terdeteksi. Pada tugas akhir ini, masalah yang ingin diselesaikan adalah menggabungkan sensor kamera dan LiDAR untuk dapat digunakan sebagai input dalam sistem penghindar halangan. Pengaplikasian sistem dilakukan pada mobil miniatur yang beroperasi sebagai mobil otonom, dengan pengujiannya dilakukan dengan 3 pembanding, yaitu menggunakan sensor kamera saja, sensor LiDAR saja, dan menggabungkan kamera dan LiDAR. Pengukuran error jarak yang didapatkan dengan menggunakan kamera sebesar 11.15% dan bila menggunakan LiDAR adalah 0.4%. Hasil dari pengujian sistem dengan sensor kamera didapatkan keberhasilan menghindar sebesar 80%. Hasil dari pengujian sistem dengan sensor LiDAR saja, didapatkan keberhasilan menghindar sebesar 100%. Hasil dari pengujian alat dengan menggabungkan sensor kamera dan LiDAR, didapatkan keberhasilan sebesar 93.3% pada foto manusia dan 100% pada miniatur. Dari hasil yang didapatkan, sensor fusion kamera dan LiDAR dapat mengisi kekurangan dari masing-masing sensor, seperti error rata-rata yang dihasilkan LiDAR pada demo cukup besar, tetapi dengan menggunakan kamera dapat mengurangi error tersebut, dan sensor LiDAR dapat meningkatkan keberhasilan mobil otonom dalam menghindari halangan.
==============================================================================================================================
An autonomous car is a self-pilot vehicle or a vehicle that can be controlled without human touch while driving. In the process of operating, an autonomous car requires various systems so that it can run, one of which is the obstacle avoidance system. Objects to avoid are cars, motorbikes, humans and others. To be able to avoid obstacles using various methods, one of which is using fuzzy logic, where fuzzy logic can be used to control the speed of an autonomous car. The supporting component for this method is to use two sensors, namely the camera sensor and LiDAR. These sensors will run together, to obtain precise measurements of the object's distance to the location of the detected object. In this final project, the problem to be solved is to combine camera sensors and LiDAR to be used as input in an obstacle avoidance system. The application of the system is carried out on miniature cars that operate as autonomous cars, with tests carried out with 3 comparisons, namely using only camera sensors, only LiDAR sensors, and combining cameras and LiDAR. The distance measurement error obtained using the camera is 11.15% and when using LiDAR is 0.4%. The results of testing the system with the camera sensor obtained an evasion success of 80%. The results of testing the system with the LiDAR sensor alone, obtained 100% avoidance success. The results of testing the tool by combining camera sensors and LiDAR, obtained a success of 93.3% in human photos and 100% in miniatures. From the results obtained, camera and LiDAR fusion sensors can improve the deficiencies of each sensor, such as the average error generated by LiDAR in the demo is quite large, but using a camera can reduce these errors, and LiDAR sensors can increase success in avoiding obstacle.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Pendeteksian Objek, Logika Fuzzy, Kamera, LiDAR, Mobil Otonom.
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T58.62 Decision support systems
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Ferdinanto Anggoro
Date Deposited:	27 Jan 2023 06:28
Last Modified:	27 Jan 2023 06:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/95713

Actions (login required)

View Item