Pengembangan Sistem Kontrol Exoskeleton Elbow Joint Menggunakan Fuzzy-PID Control Method Untuk Rehabilitasi Pasca Stroke

Sidabalok, Sintong Mangaraja (2023) Pengembangan Sistem Kontrol Exoskeleton Elbow Joint Menggunakan Fuzzy-PID Control Method Untuk Rehabilitasi Pasca Stroke. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07311840000053-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2025. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Spastisitas Merupakan Gangguan Motorik Yang Muncul Pada Pasien Pasca Stroke Sebagai Salah Satu Akibat Kerusakan Sindrom Neuron Motorik Atas, Ketika Pasien Stroke Dipandu Dalam Meregangkan Otot Ekstremitas Atas-Nya, Muncul Kontraksi Otot Yang Melawan Arah Gerakan Pasif Menghadirkan Intensitas Repetisi Terapi. Eksoskeleton Dengan Kontrol PID Kurang Baik Dalam Penentuan Output Yang Sesuai Dengan Prosedur Rehabilitasi Maka Dibentuk Metode Kontrol Torsi Yang Didapat Oleh Sensor Tekanan Load Cell Dan Posisi Dari Encoder. Dibuat Rules Dengan Mengalami Spastisitas, Kedua, Eksoskeleton Menuju Posisi Target Dan Melihat Apakah Subjek Dapat Memberikan Voluntary Movement Yang Dibaca Oleh Load Cell Dalam Satuan Torsi, Dan Terjadi Penambahan Range Of Motion Dari Subjek Yang Berdasar Pada Torsi Yg Diberikan Dan Sesi Rehabilitasi Normal. Percobaan Dilakukan Terhadap Subjek Normal Dengan Skenario-Skenario Yang Menyerupai Kondisi Dari Pasien Stroke. Dari Percobaan PID Yang Dilakukan Dengan Menggunakan Parameter KP Posisi Dalam Melakukan Gerakan Sinusoidal, KP 1000 Sebagai Kp Yang Ideal Untuk Motor Dengan Hasil RMSE-Nya Adalah 0,3 Derajat Dengan Performa Mekanis Yang Halus, Sehingga Lebih Nyaman Digunakan Pada Proses Rehabilitasi. Sistem Fuzzy Mampu Mengolah Input Yang Diberikan Untuk Menentukan Output Yang Sesuai. Dari Sampel Data Yang Diambil Akurasi Fuzzy Dalam Menentukan Output Yang Sesuai Untuk Skenario Pertama Adalah 100%, Dari Skenario Kedua Senilai 90,6%, Dari Skenario Ketiga 100%, Skenario Keempat 100% Dan Skenario Kelima 100%. Hasil Dari Pengujian Ini Menunjukkan Dengan Uji Skenario Yang Telah Dilakukan Berhasil Mendeteksi Spastisitas Dengan Persentase 98,12% Ketepatan Sehingga Aman Bagi Penderita Penerimaan Data Sehingga Dapat Diminimalisir Kehilangan Data Saat Pengiriman Dan Mempercepat Waktu Pengiriman, Mengadaptifkan Nilai KP Sehingga KP Yang Digunakan Ideal Untuk Tiap Subjek Yang Memiliki Berat Dan Tinggi Badan Yang Berbeda, Dan Trajektori Yang Dihasilkan Memiliki Error Minimal. Dan Pengujian Dengan Pasien Stroke Secara Langsung Bisa Menjadi Pengembangan Selanjutnya
====================================================================================================================================
Spasticity is a motor disorder that appears in post-stroke patients as a result of damage to the upper motor neuron syndrome. When stroke patients are guided in stretching their upper extremity muscles, muscle contractions appear against the direction of passive movement, presenting the intensity of therapeutic repetitions. Exoskeleton With Poor PID Control In Determining The Output In Accordance With The Rehabilitation Procedure, A Torque Control Method Is Established Which Is Obtained By The Load Cell Pressure Sensor And The Position Of The Encoder. Rules are made by experiencing spasticity, second, the exoskeleton goes to the target position and sees whether the subject can provide voluntary movement which is read by the load cell in torque units, and there is an addition to the range of motion of the subject based on the given torque and normal rehabilitation sessions. The experiment was carried out on normal subjects with scenarios resembling the conditions of stroke patients. From the PID Experiments Conducted Using the KP Position Parameters When Performing Sinusoidal Movements, KP 1000 As The Ideal Kp For Motorbikes With Its RMSE Results Of 0.3 Degrees With Smooth Mechanical Performance, Making It More Comfortable To Use In The Rehabilitation Process. The Fuzzy System Is Able To Process The Input Provided To Determine The Appropriate Output. From the sample data taken, the fuzzy accuracy in determining the appropriate output for the first scenario is 100%, from the second scenario it is 90.6%, from the third scenario it is 100%, for the fourth scenario it is 100% and for the fifth scenario it is 100%. The results of this test indicate that the scenario test that has been carried out has succeeded in detecting spasticity with a percentage of 98.12% accuracy so that it is safe for sufferers of data reception so that data loss can be minimized during transmission and speeding up delivery time, adapting the KP value so that the KP used is ideal for each subject. Which Have Different Weight And Height, And The Resulting Trajectory Has Minimal Error. And Testing With Stroke Patients Directly Could Be Further Development

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Eksoskeleton, Spastisitas, Voluntary Movement, Fuzzy-PID Controller, Stroke Exoskeleton, Spasticity, Voluntary Movement, Fuzzy-PID Controller, Stroke.
Subjects:	R Medicine > RM Therapeutics. Pharmacology > RM950 Rehabilitation technology. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7878 Electronic instruments
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Biomedical Engineering > 11410-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Sintong Mangaraja Sidabalok
Date Deposited:	14 Feb 2023 02:33
Last Modified:	14 Feb 2023 02:33
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/97155

Actions (login required)

View Item