Penjelajahan dan Navigasi Indoor Mobile Robot dalam Lingkungan yang tidak dikenali dengan Menggunakan Probabilitas Occupancy Grids Map

Siradjuddin, Indrazno (2006) Penjelajahan dan Navigasi Indoor Mobile Robot dalam Lingkungan yang tidak dikenali dengan Menggunakan Probabilitas Occupancy Grids Map. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2203204010-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Download (9MB)

Abstract

Kemampuan navigasi adalah hal penting yang harus dimiliki oleh sistem mobile robot. Sistem navigasi reaktif banyak digunakan dalam beberapa aplikasi seperti wall-following dan line-following, namun sistem navigasi tersebut menuntut ketersediaan peta atau jalur navigasi. Dalam beberapa aplikasi mobile robot seperti planetary exploration, minesweeper, urban search and rescue, ketersediaan peta menjadi hal yang sangat sulit didapatkan. Menyadari akan hal tersebut, maka mobile robot harus mampu menghasilkan peta sendiri dari hasil persepsi sensor-sensor yang digunakan dan menavigasi dirinya untuk menjelajah daerah yang tidak dikenali. Penelitian ini membahas metode penjelajahan dan navigasi mobile robot pada lingkungan yang tidak dikenali. Proses penjelajahan meliputi beberapa tahapan: lokalisasi, persepsi, mapping dan navigasi. Probabilitas occupancy grids map adalah metode yang digunakan dalam proses penjelajahan tersebut. Metode ini berdasarkan teori bayes, yang dapat mengintegrasikan persepsi robot dalam setiap pergerakannya dari hasil pembacaan sensor-sensor yang digunakan. Mulai dari model probabilitas sensor hingga penurunan persamaan probabilitas occupancy grids map menghasilkan algoritma komputasi yang dapat digunakan untuk proses penjelajahan. Algoritma probabilitas occupancy grids map diterapkan dalam program simulasi dan sistem navigasi pada prototype robot. Dari hasil simulasi, algoritma ini dapat menjelajah dengan coverage area rata-rata 98% dari beberapa variasi simulasi workspace robot.
====================================================================================================================================
Navigation ability is the important thing of mobile robot system. Reactive navigation system usually used in many application, such as: wall following and line following. Unfortunately these system is demanding map or navigation route. In several application of mobile robot such as planetary exploration, minesweeper, urban search and rescue, the mapis difficult to obtain. Considering those challenge, the first alternative is to use mobile robot sensors to produce a map so that they can explore unknown area.
This research try to find the appropriate exploration method and navigation for the mobile robot to explore the unknown area. Exploring process consist of several steps, they are localization, perception, mapping and navigation. Occupancy
grids map probability is the method used in those exploration. These method based on bayes teory that is integrating robot perception in every movement from sensor reading result. The computation algorithm for exploring is developed from probability model until producing occupancy grids map probability equations. The probability of occupancy grids map algorithm is used in simulation program and navigation system of robot prototype. From the simulation result, these algorithm can explore the coverage area up to 98% in the average from several ariation of workspace robot simulation.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTE 629.892 Sir p 2006
Uncontrolled Keywords:	probabilitas occupancy grids map, indoor mobile robot, penjelajahan,lokalisasi dan pembuatan peta (mapping)
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL589.2.N3 Navigation computer
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Totok Setiawan
Date Deposited:	24 May 2023 02:37
Last Modified:	24 May 2023 02:37
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/97964

Actions (login required)

View Item