Sinkronisasi Kecepatan Dual Brushed DC Motor Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Cross-Coupling

Arifin, Miftahul (2023) Sinkronisasi Kecepatan Dual Brushed DC Motor Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Cross-Coupling. Other thesis, Insitut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311910000067-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Dalam membentuk sebuah Hospital Mobile Robot (HMR) agar dapat berjalan lurus untuk mencapai tempat yang dituju tanpa menggunakan sebuah sensor line tracer, maka dirancang sebuah sistem sinkronisasi kecepatan dual DC brushed motor dengan menggunakan teknik Cross-Coupling. Teknik Cross-Coupling merupakan sebuah teknik yang digunakan untuk meminimalisir error perbedaan kecepatan angular, teknik ini menyinkronkan pada dua buah motor dengan cara membandingkan kecepatan angular pada motor kiri dan motor kanan. Proses dari teknik Cross-Coupling dimulai dengan pembacaan pulsa pada sensor encoder untuk pembacaan kecepatan angular motor, selanjutnya kontrol proportional integral derivatif (PID) berfungsi untuk kontrol kecepatan motor sesuai dengan nilai setpoint yang ditetapkan, selama proses sistem berjalan pembacaan kecepatan angular pada motor satu dan motor dua akan dibandingkan dan menghasilkan error selisih kecepatan motor. Selisih kecepatan angular motor satu dan motor dua, berfungsi dalam membentuk sinkronisasi motor. Dengan demikian pada sistem sinkronisasi dual DC brushed motor menggunakan teknik Cross-Coupling, sistem mampu mempertahankan kecepatan motor kiri dan kanan agar tetap sinkron, dengan nilai error sebesar 1.68% yang menghasilkan akurasi sebesar 98.32%, sehingga robot dapat berjalan secara lurus dan stabil, dalam mencapai jarak maksimal 14 meter dengan nilai rata-rata sudut orientasi robot kurang dari 2 derajat.
===================================================================================================================================
In order to develop a Mobile Hospital Robot (MHR) that can move straight to its intended destination without using a line tracer sensor, a synchronization system using the Cross-Coupling technique is designed to control the speed of dual DC brushed motors. The Cross-Coupling technique is used to minimize the error in angular velocity difference by synchronizing the speeds of the left and right motors. The process of the Cross-Coupling technique begins with reading pulses from encoder sensors to measure the angular velocities of the motors. A proportional integral derivative (PID) control is then implemented to regulate the motor speeds based on the setpoint values. During operation, the angular velocities of motor one and motor two are compared to determine the speed error between them. This speed difference is used to establish motor synchronization. Therefore, the synchronization system utilizing the Cross-Coupling technique, The system is capable of maintaining the speed of the left and right to stay synchronized, motors with an error value of 1.68%, resulting in an accuracy of 98.32%. This enables the robot to move straight and stable, achieving a maximum distance of 14 meters with an average orientation angle of less than 2 degrees.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Hospital Mobile Robot, Cross-Coupling, Proportional Integral Derivatif
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Miftahul Arifin
Date Deposited:	31 Jul 2023 02:43
Last Modified:	31 Jul 2023 02:43
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/99710

Actions (login required)

View Item