Sistem Kontrol Kecepatan Mobil Otonom Menggunakan Metode Fuzzy-PID pada Jalan Menanjak dan Menurun

Rabiulchair, Muhammad Putra (2023) Sistem Kontrol Kecepatan Mobil Otonom Menggunakan Metode Fuzzy-PID pada Jalan Menanjak dan Menurun. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111940000122-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Mobil otonom adalah kendaraan yang dapat melakukan perjalanan antar tujuan tanpa bantuan operator manusia. Untuk melewati perjalanan antar tujuan tersebut, mobil memerlukan sistem kontrol yang baik agar dapat berjalan dengan optimal melewati berbagai kondisi jalan. Kondisi jalan menanjak dan menurun merupakan salah satu permasalahan di mobil otonom, karena untuk melewati jalan tersebut diperlukan kontrol yang berbeda dengan melewati jalan datar. Hal ini disebabkan adanya perubahan beban saat mobil melewati jalan menanjak atau menurun. Dari permasalahan tersebut, perlu dirancang kontroler yang dapat mengikuti perubahan yang terjadi saat mobil melewati jalan yang menanjak atau menurun. Kontrol kecepatan yang dirancang pada penelitian ini terdiri dari kontrol speed dan brake dengan metode Fuzzy-PID. Kontroler Fuzzy digunakan untuk menentukan parameter kp, ki, dan kd yang masuk ke kontroler PID. Sistem diuji pada jalan menanjak, dan jalan menurun. Berdasarkan hasil dari penelitian , kontroler menunjukkan hasil terbaik pada penggunaan 7 fungsi keanggotaan Fuzzy-PID dengan kontrol kecepatan pada jalan menanjak, dan menurun dengan nilai RMSE berturut-turut sebesar 3.6829 km/h, dan 3.6232 km/h serta besar error steady state sebesar 0.05955 km/h pada jalan menanjak, dan, 0.06258 km/h saat jalan menurun.
===================================================================================================================================
An autonomous car is a vehicle that can travel between destinations without the assistance of a human operator. To pass the trip between destinations, the car requires a good control system so that it can run optimally through various road conditions. Uphill and downhill road conditions are one of the problems in autonomous cars, because passing through these roads requires different controls than passing through flat roads. This is due to the change in load when the car passes uphill or downhill. From these problems, it is necessary to design a controller that can follow the changes that occur when the car passes uphill or downhill road. The speed control designed in this research consists of speed and brake control with the Fuzzy-PID method. The Fuzzy controller is used to determine the kp, ki, and kd parameters that enter the PID controller. The system is tested on uphill roads, and downhill roads. Based on the results of the research, the controller shows the best results in the use of 7 membership functions Fuzzy-PID with speed control on uphill, and downhill roads with RMSE values of 3.6829 km/h, and 3.6232 km/h respectively and a steady state error of 0.05955 km/h on uphill roads, and, 0.06258 km/h on downhill roads.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mobil Otonom, Fuzzy-PID , Jalan Menanjak, Jalan Menurun
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Putra Rabiulchair
Date Deposited:	29 Jul 2023 08:45
Last Modified:	29 Jul 2023 08:45
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/99866

Actions (login required)

View Item