Desain Navigasi Kapal Tanpa Awak Menggunakan Sensor Gas dan Cairan untuk Menuju Lokasi Tumpahan Minyak

Labib, Radimas Putra Muhammad Davi (2019) Desain Navigasi Kapal Tanpa Awak Menggunakan Sensor Gas dan Cairan untuk Menuju Lokasi Tumpahan Minyak. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
07111650042002-Master_Thesis.pdf

Download (3MB) | Preview

Abstract

Telah terjadi banyak insiden tumpahan minyak di dunia. Insiden ini menyebabkan lingkungan tercemar. Polusi ini menghasilkan efek negatif seperti kematian hewan laut. Sangat diperlukan upaya untuk menangani hal tersebut. Terdapat dua cara untuk menangani masalah tumpahan minyak yaitu in-situ burning dan bioremediasi. In-situ burning dilakukan dengan membakar minyak, hal tersebut menimbulkan lebih banyak masalah. Bioremediasi dilakukan untuk mempercepat proses degradasi dari minyak sehingga dapat mengurangi pencemaran, namun cara ini belum dapat dilakukan secara maksimal. Telah dikembangkan prototype robot berupa Unmanned Surface Vehicle (USV) yang dilengkapi dengan nanomaterial untuk menyerap minyak. USV ini bernavigasi menggunakan sistem waypoint. Perlu diketahui bahwa tumpahan minyak dapat bergerak terbawa oleh ombak. Hal tersebut mengakibatkan USV kurang efektif jika hanya mengandalkan sistem navigasi waypoint. Perlu adanya navigasi tambahan yang memungkinkan USV untuk mencari lokasi tumpahan minyak. Tumpahan minyak dapat menguap menjadi gas. Gas ini dapat menyebar di udara dan terbawa oleh angin. Gas ini dapat dirasakan oleh sensor seperti sensor gas metal oxide. Penggunaan sensor gas memungkinkan USV untuk bernavigasi mencari sumber dari gas tersebut. Minyak merupakan material yang tidak dapat menghantarkan listrik sedangkan air merupakan material yang dapat menghantarkan listrik. Hal ini memungkinkan untuk mendeteksi dan mengukur konsentrasi minyak menggunakan sensor cairan berbasis resistansi. Pada penelitian ini telah dibuat sistem navigasi USV untuk menuju lokasi tumpahan minyak menggunakan sensor gas dan sensor cairan berbasis resistansi. Sistem navigasi dibangun dengan menggunakan metode fuzzy logic control. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa USV dapat menemukan lokasi tumpahan minyak menggunakan sensor gas dengan tingkat keberhasilan 60%. USV juga dapat bergerak menuju konsentrasi minyak tertinggi dengan memanfaatkan sensor cairan. Harapan ke depan, penelitian dapat dikembangkan untuk digunakan pada kondisi yang kompleks. Adanya penelitian lebih lanjut mengenai sensor cairan juga diperlukan. ================================================================================================ There were many oil spill incidents in the world. These incidents polluted the environment. This pollution gives negative effect such as death of sea animals. Handling it is so necessary. There are two methods to deal with oil spill problems including in-situ burning and bioremediation. In-situ burning is done by burning oil. This method gives more problems. Bioremediation is used to speed up the degradation process of the oil so that it can reduce the pollution, but this method has not been done maximally. robot prototype in the form of Unmanned Surface Vehicle (USV) equipped with nanomaterial to absorb the oil has been developed. This USV navigated using waypoint system. Very important to know that the oil spills can move carried by the waves. It made the USV being less effective if using the waypoint navigation system. Another type of navigation is needed to search the location of the oil spills. Oil spills can evaporate into gas. This gas can spread in the air carried by the wind. This gas can be sensed by sensor such as metal oxide gas sensor. The use of gas sensor allows the USV to find the source of the gas. Oil is an insulator while water is a conductor. It is possible to detect and measure the concentration of the oil using a resistive liquid sensor. In this research, USV navigation system was made to get the location of the oil spills using gas sensors and resistive liquid sensors. The navigation system is built using fuzzy logic control method. The result shows that the USV is able to find the location of the oil spill using gas sensors with 60% success rate. The USV is also able to find the highest concentration of the oil using resistive liquid sensors. In the future works, the research can be developed to be used in a complex condition. Further research on liquid sensor is also needed.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTE 623.82 Lab d-1 2019
Uncontrolled Keywords: Tumpahan Minyak, Navigasi, Sensor Cairan, Sensor Gas
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA336 Artificial Intelligence
T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1573 Detectors. Sensors
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User: Labib Radimas Putra Muhammad Davi
Date Deposited: 27 Jul 2021 03:35
Last Modified: 27 Jul 2021 03:35
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/61091

Actions (login required)

View Item View Item