Perancangan Sistem Stabilisasi Kamera Tiga Sumbu Dengan Metode Kontrol Fuzzy Untuk Mobile Surveillance Robot

Muhammad, Fahrezi Alwi (2016) Perancangan Sistem Stabilisasi Kamera Tiga Sumbu Dengan Metode Kontrol Fuzzy Untuk Mobile Surveillance Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212100150-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Robot pengintaian (surveillance robot) sering digunakan pada militer untuk melakukan tugas pengintaian sehingga tidak perlu membahayakan nyawa manusia karena dikendalikan dari jarak jauh. Robot pengintai memiliki kamera yang diletakkan di atas robot. Ketika melakukan pengamatan menggunakan kamera ini, seringkali pengamatan terganggu akibat guncangan-guncangan yang terjadi pada kamera. Guncangan ini disebabkan karena permukaan jalan yang dilalui oleh robot tidak rata. Sistem stabilisasi kamera adalah perangkat yang digunakan untuk menghilangkan guncangan dan menjaga posisi kamera agar kamera dapat mengambil gambar dengan baik pada suatu sudut pandang tertentu. Pada tugas akhir ini, dibuat sebuah sistem stabilisasi untuk robot pengintai dengan dua buah sensor gyroscope MPU-6050 untuk mengetahui kecepatan sudut guncangan dan kecepatan sudut kamera, mikrokontroler Arduino Mega sebagai pusat kontrol dan tiga buah motor DC brushless sebagai aktuator. Metode kontrol yang ditanamkan pada sistem terdiri dari tiga sistem Fuzzy untuk menangani sumbu pitch, roll, dan yaw. Pada tugas akhir ini diujikan dua metode. Metode pertama menggunakan satu sensor gyroscope sebagai nilai feedback, metode kedua menggunakan dua sensor gyroscope sebagai nilai feedback dan set point. Standar deviasi pada pengujian perekaman video tanpa kontrol untuk pixel x 40.57 dan pixel y 32.95. Standar deviasi dengan metode pertama untuk pixel x 24.73 adalah dan pixel y 21.73, Sedangkan standar deviasi metode kedua untuk pixel x 16.70 dan pixel y 22.44. ================================================================================================================== Surveillance robot is often used in the military to perform surveillance tasks that do not need to endanger human life because it is controlled remotely. Robot has surveillance cameras have been placed at the top of the robot. When making observations using this camera, observation is often disturbed due to shocks occur on the camera. These shocks caused by the road surface through which the robot is not flat. Camera stabilization system is a device used to eliminate the shock and keep the camera so that the camera can take pictures with well at a certain angle. In this final project, will be designed a stabilization system for surveillance robot with two MPU-6050 gyroscope sensor to determine the angular velocity and angular velocity shocks camera, Arduino Mega as a controller and three brushless DC motors as actuators. The control method is embedded in a system consisting of three Fuzzy system to handle pitch, roll, and yaw axis. In this final project tested two methods. The first method uses a gyroscope sensor as feedback value, the second method uses two gyroscope sensors as feedback and set point value. Standard deviation in test recording video without controls for pixel and pixel x 40.57 y 32.95. The standard deviation of the first method for pixel x and pixel y 24.73 is 21.73, while the standard deviation of the second method for pixel x and pixel y 22:44 16.70

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Muh p
Uncontrolled Keywords: Transportasi laut, step hull, Tahanan, CFD. Sea transportation, step hull, resistance, CFD
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 29 Jul 2020 07:01
Last Modified: 29 Jul 2020 07:01
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/76661

Actions (login required)

View Item View Item