Cross Coupled Adaptive Control Untuk Meningkatkan Contouring Accuracy Pada Cnc Multiaxis

Satyawan, Erza Handi (2014) Cross Coupled Adaptive Control Untuk Meningkatkan Contouring Accuracy Pada Cnc Multiaxis. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.

[img]
Preview
Text
2210100034-Undergraduate_Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Pada aplikasi kerja mesin CNC, kesalahan kontur yang terjadi merupakan akumulasi kesalahan dari tiap axis yang diakibatkan oleh pengaturan posisi antar axis yang tidak sinkron dan tracking kontur yang tidak akurat yang disebabkan oleh perubahan parameter plant karena adanya dinamisasi sistem. Pada konsep pengaturan CNC, sinkronisasi pengaturan antar axis dilakukan dengan cara meminimalkan kesalahan kontur dan modifikasi posisi referensi. Pada Tugas Akhir ini diajukan metode kombinasi Cross Coupled Control (CCC) dan Model Referenced Adaptive Control (MRAC) yang selanjutnya disebut dengan metode Cross Coupled Adaptive Control. Metode CCC berfungsi untuk melakukan sinkronisasi pengaturan antar axis. Metode CCC tersusun atas kontroler PID yang digunakan pada kontroler tiap axis dan kontroler PI yang digunakan untuk melakukan reduksi kesalahan kontur. Untuk mengatasi permasalahan parameter plant yang berubah, digunakanlah kontrol adaptif MRAC yang berguna untuk memperbarui nilai parameter kontroler PID dengan disesuaikan terhadap kondisi sistem. Pengujian dari Tugas Akhir ini adalah pembentukan kontur dengan toleransi 0,2 cm. Nilai RMSE yang dihasilkan pada pembentukan kontur linier dan lingkaran memiliki nilai minimal 0,0354 dan 0,1203 dan nilai maksimal 0,0694 dan 0,1233 Hasil dari pengujian Tugas Akhir ini menunjukkan bahwa mesin CNC mampu menghasilkan kontur yang lebih baik dibandingkan dengan metode kontrol CCC dan MRAC ================================================================================================== On the application of CNC machine work , the contour error occurs an accumulation of errors caused by each axis position adjustment between the axis out of sync and inaccurate contour tracking caused by changes in plant parameters due to the dynamics of the system. On the concept of CNC setup , synchronization between the axis setting is done by minimizing errors and modifications contour reference position . In this final project, combination method composed of Cross Coupled Control (CCC) and Model Referenced Adaptive Control ( MRAC ) hereinafter referred to as the method of Cross Coupled Adaptive Control has been proposed. CCC method is used to synchronize the settings between axis . CCC method composed of a PID controller is used on each axis controller and PI controller is used to perform the contour error reduction . To overcome the problem of changing plant parameters, MRAC as an adaptive control is useful to update the value of the PID controller with adjustable parameters of the system conditions . Testing of this final project is the establishment of tolerance contours to 0.2 cm . RMSE values resulting in the formation of linear and circular contour has a minimum value of 0.0354 and 0.1203 and a maximum value of 0.0694 and 0.1233 Final Results of the testing showed that the CNC machine capable of producing contour better than the control method CCC and MRAC

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.836 Sat c
Uncontrolled Keywords: Cross Coupled Adaptive Control, Cross Coupled Control (CCC), Model Referenced Adaptive Control (MRAC), PID.
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217 Adaptive control systems
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: EKO BUDI RAHARJO
Date Deposited: 04 Dec 2020 09:36
Last Modified: 04 Dec 2020 09:37
URI: https://repository.its.ac.id/id/eprint/82304

Actions (login required)

View Item View Item