Kontrol Formasi Behavior-based pada Multi-robot Menggunakan LiDAR untuk Pencarian Sumber Kebocoran Gas

Nursyeha, Muhammad Agung (2021) Kontrol Formasi Behavior-based pada Multi-robot Menggunakan LiDAR untuk Pencarian Sumber Kebocoran Gas. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111850040005-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan robot sebagai pengganti manusia untuk inspeksi dan
pencarian gas memiliki keuntungan untuk mereduksi jumlah manusia yang terlibat
dalam kecelakaan. Metode pendeteksian gas memiliki kesulitan karena gas dapat
dengan mudah terbawa oleh aliran fluida. Oleh karena itu, penggunaan beberapa
robot yang bekerja sama sebagai kecerdasan kelompok merupakan jalan keluar.
Penggunaan kecerdasan kelompok dalam robot bertujuan agar robot tidak
kehilangan arah dalam pendeteksian. Dalam penelitian ini dibentuk sistem pencari
sumber kebocoran gas yang dilakukan oleh beberapa robot yang bekerja sama.
Bentuk dari kerja sama antar robot adalah dengan membentuk formasi. Formasi
yang membentuk huruf V digunakan karena memiliki kemampuan eksplorasi
wilayah yang luas dan redundansi. Kontrol formasi behavior-based digunakan
untuk mendefinisikan tugas dan tingkah laku masing-masing robot dalam bekerja
sama. Tugas-tugas yang didefinisikan berupa arah gerak robot dalam merespons
sensor-sensor yang terpasang pada robot. Logika fuzzy digunakan untuk menangani
sensor dan aktuator yang terpasang pada robot. Setiap robot dilengkapi dengan
sensor jarak dengan metode pengukuran Light Detection and Ranging (LiDAR).
LiDAR berfungsi sebagai pemeta posisi kawan robot dalam formasi. Robot dapat
bergerak secara kolektif dan mempertahankan bentuk formasi V selama melakukan
penjejakan dengan berbagai kondisi lingkungan pengujian. Dengan adanya kontrol
formasi dihasilkan sekelompok robot yang mampu melakukan penjejakan gas
dengan waktu tercepat dan waktu rata-rata yang tidak memiliki perbedaan yang
signifikan. Penggunaan optimasi di dalam formasi mampu menghasilkan waktu
penjejakan yang minimal. Untuk jarak 3000mm dari sumber kebocoran gas, waktu
minimal penjejakan yang diperoleh dengan pengujian dengan optimasi formasi
yaitu 52 detik. Bentuk formasi dapat dipertahankan dengan jarak antar robot
berkisar 400mm hingga 800mm, sedangkan postur formasi dari sudut dapat dij

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Kontrol formasi behavior-based, LiDAR, Logika fuzzy, Sensor gas, Behavior-based formation control, fuzzy logic, gas sensor, LiDAR.
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q337.3 Swarm intelligence T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Muhammad Agung Nursyeha
Date Deposited:	24 Feb 2021 03:04
Last Modified:	24 Feb 2021 03:04
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/82738

Actions (login required)

View Item