KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR

SOHENDRI, DINANG (2016) KONTROL TRACKING FUZZY BERBASIS PERFORMA ROBUST UNTUK QUADROTOR. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Preview	Text 2212100097-Abstract.pdf - Published Version Download (160kB) | Preview
Preview	Text 2212100097-Conclusion.pdf - Published Version Download (104kB) | Preview
Preview	Text 2212100097-undergraduate-theses.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial
Vehicle (UAV) yang memiliki 4 buah baling-baling atau propeller.
Desain kontrol tracking fuzzy Takagi-Sugeno digunakan untuk mengatur
tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi dan kontrol statefeedback
untuk mengatur kestabilan sudut Quadrotor. Metode kontrol
fuzzy Takagi-Sugeno merepresentasikan nonlinearitas dari Quadrotor
dalam beberapa model linear. Model linear ini diperoleh dari linearisasi
dibeberapa titik kerja Quadrotor. Berdasarkan model tersebut, aturan
kontrol fuzzy T-S disusun dengan konsep Parallel Distributed
Compensation (PDC). Performa tracking H∞ dirancang untuk mencari
gain kontroler yang paling sesuai untuk mengatasi gangguan pada
sistem. Selanjutnya, persoalan diselesakan dengan pendekatan Linear
Matrix Inequality (LMI) sehingga diperoleh gain kontrol berbasis
performa H∞. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol hasil
desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai lintasan yang diinginkan
dengan Integral Absolut Error 0,1149 pada sumbu X dan 0,0617 pada
sumbu Y. Selain itu, ∞-norm dari performa keluaran memiliki tingkat
pelemahan kurang dari γ ketika gangguan diberikan.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Additional Information:	RSE 629.892 Soh k
Uncontrolled Keywords:	Fuzzy Takagi-Sugeno, Linear Matrix Inequality, Performa Tracking H∞, Quadrotor, H∞ Tracking Performance
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA248_Fuzzy Sets T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	- Davi Wah
Date Deposited:	01 Dec 2016 04:51
Last Modified:	27 Dec 2018 07:16
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/891

Actions (login required)

View Item