Perancangan Sistem Kontrol Untuk Perubahan Lajur Pada Autonomous Vehicle Dengan Menggunakan Kontrol Prediktif Nonlinear

Permatasari, Shervind Maharani (2024) Perancangan Sistem Kontrol Untuk Perubahan Lajur Pada Autonomous Vehicle Dengan Menggunakan Kontrol Prediktif Nonlinear. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6009231003-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Autonomous vehicle merupakan suatu kendaraan yang mana dalam sistem kendaraan tersebut mampu mengoperasikan dirinya sendiri tanpa ada bantuan manusia. Tujuan utama dari riset autonomous vehicle yakni untuk meningkatkan suatu sistem keamanan saat berkendara. Persepsi dan lokalisasi pada autonomous vehicle menggunakan Occupancy grid. Path planning adalah merancang jalur dari posisi awal ke posisi tujuan pada lingkungan yang memiliki hambatan statis maupun dinamis. Sistem kontrol dalam autonomous vehicle dapat melakukan aksi perubahan lajur, salah satunya sistem kontrol prediktif nonlinear. Kelebihan dalam menggunakan metode kontrol prediktif yakni memiliki kemampuan memprediksi dinamika masa depan dari suatu sistem dan optimasi horizon prediksi (prediction horizon) yang terikat pada informasi saat ini. Parameternya adalah 7 state, Ts sebesar 0.100, Prediction Horizon sebesar 20, control horizon sebesar 2. Nilai Q sebesar [1 1 0], R sebesar [0.3 0.1], dan batasan untuk akselerasi dan sudut kemudi sebesar −3 ≤

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Kendaraan Otonom, Nonlinear Prediktif Kontrol, Perubahan Lajur Autonomous Vehicle, Nonlinear Predictive Control, Lane Change
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Shervind Maharani Mega Permatasari
Date Deposited:	13 Aug 2024 02:06
Last Modified:	13 Aug 2024 02:06
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/114523

Actions (login required)

View Item