Alamsyah, Sayyidul Aulia (2019) Implementasi Lidar Sebagai Kontrol Ketinggian Quadcopter. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111540000094-Undergraduate_theses.pdf Download (4MB) | Preview |
Abstract
Quadcopter atau yang saat ini lebih di kenal dengan nama drone sudah menjadi hal yang dapat dimiliki dengan mudah. Telah banyak perusahaan perusahaan yang memproduksi flight controller yang sudah terintegrasi dengan banyak sensor di dalamnya, termasuk juga sensor ketinggian. Berbagai macam perusahaan tersebut sebagian besar menggunakan barometer yang sudah terintegrasi didalam flight controller sebagai sensor ketinggian. Barometer sendiri adalah sensor yang mendeteksi ketinggian berdasarkan nilai tekanan udara di sekitarnya, tekanan udara inilah yang digunakan barometer untuk menentukan ketinggian drone. Karena barometer mencari nilai ketinggian terhadap tekanan udara, maka pengaruh cuaca dan kecepatan angin akan memberikan efek pada nilai ketinggian barometer tersebut. Oleh karena itu Pada tugas akhir ini akan dirancang quadcopter dengan lidar sebagai sensor ketinggian dari permukaan tanah. Pada tugas akhir ini akan dilakukan percobaan untuk mengecek ketinggian quadcopter dengan menggunakan lidar dengan cara pengecekan hasil lidar dengan data sebenarnya. Sebelum mencoba mengontrol quadcopter menggunakan lidar, quadcopter harus di pastikan sudah berorientasi dengan benar dengan cara mengkalibarsi sensor dan memastikan waktu terbang terlama hingga baterai habis. Metode yang digunakan adalah dengan cara mengontrol sinyal pwm input pada flight controller. Sinyal pwm yang akan dikirimkan pada flight controller adalah sinyal hasil dari sistem Proportional-Integral-Derivative yang di olah pada mikrokontroler dengan input sistem berupa hasil pembacaan lidar. Mikrokontroler yang di gunakan adalah STM32F103C8T6. Hasil dari tugas akhir ini didapatkan lidar memiliki error rata-rata sebesar 3.97875% dengan parameter kontrol PID yang cocok di gunakan pada sistem pengatur ketinggian quadcopter adalah Proportional-Derivative. Respon terbaik yang dihasilkan pada tugas akhir ini adalah respon dengan waktu tercepat menuju keadaan steady state selama 22.55 detik.
===============================================================================================================================
Quadcopter or currently known as drone has become something that can be easily owned. Many companies have produced flight controllers that have been integrated with many sensors inside, including altitude sensors. Most types of these companies use barometer that have been integrated inside the flight controllers as altitude sensors. The barometer itself is a sensor that detects the altitude based on value of surrounding air pressure, this air pressure that used by barometer to determaine the altitude of drone. Because of the how barometer looks for the altitude value, the influence of weather and wind will have an effect on the barometer’s altitude value. Therefore in this final project a quadcopter with lidar will be designed as altitude sensor frome the ground level. In this final project an experiment will be held to check the altitude of the quadcopter by using lidar and compare the result with the actual data. Before trying to control the quadcopter using lidar, quadcotper must be sure it’s oriented correctly bye calibrating the sensor and ensuring the longest flight time until the battery runs out. The method that used is by controlling the pwm input signal on the flight controllers. The PWM signal that will be sent to the flight controller is a signal that result from Proportional-Integral-Derivative system which is processed on the microcontroller with system input in the form of lidar data reading. The Microcontroller that used in this final project is STM32F103C8T6. The result of this final project found that lidar has an average error of 3.97875% with PID control parameters that are suitable for use in quadcopter altitude control systems are proportional-derivative. The best response produced in this final project is the response with the fastest time to the steady state area for 22.55 seconds.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Ala i-1 2019 |
| Uncontrolled Keywords: | Kontrol Ketinggian, Lidar, Quadcopter |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle) U Military Science > U Military Science (General) > UG Military Engineering > UG1242.D7 Unmanned aerial vehicles. Drone aircraft |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Alamsyah Sayyidul Aulia |
| Date Deposited: | 28 Apr 2023 08:50 |
| Last Modified: | 28 Apr 2023 08:50 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/63870 |
Actions (login required)
 |
View Item |