Arifin, Ahmad Zaenal (2015) Kendali optimal pada pesawat udara nir awak (PUNA) untuk mengikuti lintasan dengan halangan. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
1212201019-Paper-1212201019-paperpdf.pdf Download (312kB) | Preview |
Preview |
Text
1212201019-Dissertation.pdf Download (5MB) | Preview |
Preview |
Text
1212201019-Presentation-1212201019-presentationpdf.pdf Download (626kB) | Preview |
Abstract
Pesawat udara nir awak (PUNA) adalah pesawat udara yang dikendalikan
tanpa menggunakan awak manusia. PUNA memiliki banyak kegunaan salah
satunya dapat menjangkau daerah yang tidak dapat dijangkau manusia. Karena
memiliki banyak kegunaan, PUNA membutuhkan sistem navigasi, panduan
dan kendali agar dapat bergerak sesuai keinginan. Permasalahan yang paling
sederhana dalam sistem navigasi adalah menemukan jalur dari posisi awal sampai
ke tujuan dan menghindari tabrakan dengan halangan (obstacle). Jalur yang
paling dibutuhkan adalah jalur terpendek dan waktu yang singkat untuk menempuhnya.
Metode geometri Dubins adalah salah satu metode dalam perencanaan
lintasan yang digunakan untuk menemukan jalur terpendek dengan membangkitkan
kelengkungan garis dengan interpolasi kekontinuannya. Untuk menentukan waktu
yang optimal digunakan metode Prinsip Minimum Pontryargin (PMP). Dalam
Tesis ini metode geometri Dubins digunakan untuk menentukan pilihan lintasan
terpendek dari beberapa kemungkinan lintasan yang ada.
========================================================================================================
Unmanned aircraft vehicle (UAV) is controlled aircraft without a human crew.
UAV has many functions, one of which can reach areas inaccessible by humans.
Because it has many functions, UAV require navigation systems, guidance and
control in order to move as desired. The simplest problems in the navigation system
is to find a path from the starting position to the destination and avoid a collision
with an obstacle. The most path needed is the shortest path and a shortest time
to take it. Dubins geometry method is one of the methods in the planning of the
track that is used to find the shortest path is sought to evoke the curvature of the
line by continuity interpolation. The optimal time is solved by UAV use one of
the methods of optimal control that Pontryargin Minimum Principle (PMP). In this
thesis Dubins geometry method used to determine the shortest path choice of several
possible paths exist.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RTMa 515.642 Ari k |
| Uncontrolled Keywords: | PUNA, Obstacle, Metode geometri Dubins, Prinsip Minimum Pontryargin |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA276 Mathematical statistics. Time-series analysis. Failure time data analysis. Survival analysis (Biometry) |
| Divisions: | Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > 44101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | - Taufiq Rahmanu |
| Date Deposited: | 04 Dec 2019 04:10 |
| Last Modified: | 04 Dec 2019 04:10 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/72191 |
Actions (login required)
 |
View Item |