Kendali optimal pada pesawat udara nir awak (PUNA) untuk mengikuti lintasan dengan halangan

Arifin, Ahmad Zaenal (2015) Kendali optimal pada pesawat udara nir awak (PUNA) untuk mengikuti lintasan dengan halangan. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
1212201019-Paper-1212201019-paperpdf.pdf

Download (312kB)
[img] Text
1212201019-Dissertation.pdf

Download (5MB)
[img] Text
1212201019-Presentation-1212201019-presentationpdf.pdf

Download (626kB)

Abstract

Pesawat udara nir awak (PUNA) adalah pesawat udara yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA memiliki banyak kegunaan salah satunya dapat menjangkau daerah yang tidak dapat dijangkau manusia. Karena memiliki banyak kegunaan, PUNA membutuhkan sistem navigasi, panduan dan kendali agar dapat bergerak sesuai keinginan. Permasalahan yang paling sederhana dalam sistem navigasi adalah menemukan jalur dari posisi awal sampai ke tujuan dan menghindari tabrakan dengan halangan (obstacle). Jalur yang paling dibutuhkan adalah jalur terpendek dan waktu yang singkat untuk menempuhnya. Metode geometri Dubins adalah salah satu metode dalam perencanaan lintasan yang digunakan untuk menemukan jalur terpendek dengan membangkitkan kelengkungan garis dengan interpolasi kekontinuannya. Untuk menentukan waktu yang optimal digunakan metode Prinsip Minimum Pontryargin (PMP). Dalam Tesis ini metode geometri Dubins digunakan untuk menentukan pilihan lintasan terpendek dari beberapa kemungkinan lintasan yang ada. ======================================================================================================== Unmanned aircraft vehicle (UAV) is controlled aircraft without a human crew. UAV has many functions, one of which can reach areas inaccessible by humans. Because it has many functions, UAV require navigation systems, guidance and control in order to move as desired. The simplest problems in the navigation system is to find a path from the starting position to the destination and avoid a collision with an obstacle. The most path needed is the shortest path and a shortest time to take it. Dubins geometry method is one of the methods in the planning of the track that is used to find the shortest path is sought to evoke the curvature of the line by continuity interpolation. The optimal time is solved by UAV use one of the methods of optimal control that Pontryargin Minimum Principle (PMP). In this thesis Dubins geometry method used to determine the shortest path choice of several possible paths exist.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RTMa 515.642 Ari k
Uncontrolled Keywords: PUNA, Obstacle, Metode geometri Dubins, Prinsip Minimum Pontryargin
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA276 Mathematical statistics. Time-series analysis.
Divisions: Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > (S2) Master Theses
Depositing User: - Taufiq Rahmanu
Date Deposited: 04 Dec 2019 04:10
Last Modified: 04 Dec 2019 04:10
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/72191

Actions (login required)

View Item View Item