Perancangan Sistem Observasi, Navigasi dan Posisi Remotely Operated Vehicle Dengan Kamera, GPS dan Kompas

Thaha, Dariel (2020) Perancangan Sistem Observasi, Navigasi dan Posisi Remotely Operated Vehicle Dengan Kamera, GPS dan Kompas. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311600000033-Non_Degree.pdf - Accepted Version Download (3MB)

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) pada dasarnya adalah robot bawah air yang bisa dioperasikan oleh seseorang di permukaan. Sistem ROV terdiri dari kendaraan, yang terhubung ke kontrol dan operator di permukaan dengan kabel yang membawa sinyal listrik, video dan data bolak-balik antara operator dan kendaraan. ROV utamanya digunakan sebagai alat observasi bawah. Robot ini diharapkan untuk bisa observasu pada lingkungan dibawah air, agar bisa meneliti keadaan keadaan yang terjadi.
ROV dilengkapi dengan kamera video, GPS dan kompas. Untuk proyek akhir ini dibuat untuk melanjutkan kekurangan alat ROV sebelumnya untuk membantu robot memiliki sistem untuk observasi. ROV telah dipasangkan dengan webcam sebagai sistem observasi untuk lingkungan bawh air dengan program pendukung untuk bisa mendapatkan dan menyimpan foto yang diambil oleh pengguna. GPS yang digunakan untuk ROV adalah GPS Neo-6m untuk mengetahui posisi robot saat berada di permukaan air atau dalam air dangkal dimana air sebanyak itu tidak disrupsi sinyal. Seandainya robot memasuki kedalaman air terlalu rendah maka sinyal GPS pada satelit akan menghilang. Kompas yang digunakan adalah modul kompas GY-273 hmc5883l, untuk mengetahui arah mata angin yang dihadap oleh kompas digunakan magnetometer tetapi perlu kalibrasi offset untuk mengetahui arah derajat akurat.
Dari perancangan dan instalasi ketiga sistem pada robot, didapatkan bahwa sistem-sistem berkerja, untuk kamera gambar yang diambil konsisten kualitas foto sebuah target terhadap jarak dalam 120cm tetapi bisa bantu lebih lanjut dengan adanya pencahayaan untuk masalah kegelapan foto, untuk kompas dan GPS memiliki rata-rata nilai eror 1.28% dan jarak eror dengan rata-rata 1.393 meter.
======================================================================================================================================
Remotely Operated Vehicle (ROV) is basically an underwater robot that can be operated by someone on the surface. The ROV system consists of the vehicle, which is connected to the control and operator on the surface with a cable that carries electrical signals, video and data back and forth between the operator and the vehicle. The ROV is mainly used as an observation tool below. This robot is expected to be able to observe underwater environments, so that it can examine the circumstances that occur. ROV is equipped with a video camera, GPS and compass. For this final project is made to overcome the shortcomings of the previous ROV to help robots have a system for observation. ROV has been paired with a webcam as an observation system for underwater environments with a support program to be able to get and save photos taken by users. The GPS used for ROV is the Neo-6m GPS to determine the robot's position when it is on the surface of the air or in shallow air where that much air does not disturb the signal. If the robot moves the altitude too low then the GPS signal on the satellite will disappear. The compass used is the GY-273 hmc5883l compass module, to determine the direction of the compass facing the compass used by a magnetometer, but it needs calibration of the offset to find an accurate direction. From the design and installation of the three systems on the robot, it was found that the systems work, for camera images taken consistent with the quality of a target's photo within distance of 120cm but could be further helped by the existence of lighting for the photo darkness problem, for the compass and GPS have an average error value of 1.28% and error distance with an average of 1,393 meters.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Additional Information:	3100020084760 RSEO 629.89 Tha p-1
Uncontrolled Keywords:	ROV, Arduino Uno, GPS, Webcam, Kompas
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5102.9 Signal processing. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105 Data Transmission Systems T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.6 Antennas (Electronics)
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Dariel Thaha
Date Deposited:	20 Dec 2022 07:47
Last Modified:	20 Dec 2022 07:47
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/74676

Actions (login required)

View Item