Gavindra, Gregorius Gery (2021) Rancang Bangun Robot Penyedot Debu Otomatis Dengan Fitur Pembersih Anak Tangga Menggunakan Algoritme Deteksi Anak Tangga Berbasis Sensor Ultrasonik Dan Perencanaan Langkah Boustrophedon. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111440000082-Undergraduate_Thesis.pdf Download (2MB) | Preview |
Abstract
Teknologi otomasi peralatan rumah tangga sedang berkembang dan dibutuhkan oleh masyarakat, salah satu peralatan yang paling diminati dan sedang dikembangkan ialah robot penyedot debu otomatis. Produk pasaran hingga saat ini belum memiliki fungsi untuk dapat membersihkan anak tangga. Pada penelitian tugas akhir ini, akan dibuat sebuah robot penyedot debu yang mampu membersihkan area lantai terbuka menggunakan perencanaan langkah boustrophedon dan dapat membersihkan area anak tangga.
Akan digunakan Arduino Mega 2560 sebagai prosesor serta sistem timing belt untuk membuat sebuah moving platform untuk melakukan fungsi pendakian. Roda mecanum digunakan sebagai media penggerak agar robot dapat bergerak ke segala arah pada area anak tangga yang sempit.
Pengujian pendakian dilakukan dengan menghadapkan robot pada halangan dengan ketinggian 5-25 cm sebanyak 10 kali serta sebuah arena anak tangga sebanyak 20 kali. Hasilnya robot mendaki halangan hingga ketinggian 20cm dengan tingkat keberhasilan 100% dan gagal pada ketinggian 25cm serta robot dapat mencakup area anak tangga dengan tingkat keberhasilan 80%. Pengujian rute Boustrophedon dilakukan menggunakan arena lantai bebas halangan dengan petak sebesar 30x30cm. Robot kemudian diletakkan dengan 4 orientasi arah dan posisi awal yang bervariasi dan diulangi sebanyak 10 kali pada setiap orientasi, hasilnya robot menemukan sudut ruangan serta mencakup seluruh area dengan tingkat keberhasilan 85%. Pengujian vakum dilakukan menggunakan bahan tepung dan garam sebagai simulasi partikel kotoran yang akan dibersihkan, namun kekuatan vakum tidak maksimal karena gagal menghisap partikel kotoran secara tuntas karena desain penampang terowongan dari kipas yang terlalu besar.
====================================================================================================
Home automation technology lately is on the rise and growing in demand, one of the most popular and being actively developed is automatic vacuum cleaner. The models that have been released thus far do not have the feature to clean staircase surface. This research will result in a vacuum cleaner robot that is capable of cleaning unobstructed area using boustrophedon path planning and also fully cover staircase area.
Arduino Mega 2560 will be used as its main processor and a timing belt system is used to create a moving platform to enable the robot’s climbing ability. Mecanum wheel is also implemented so that the robot can move to all direction in a tight staircase step space.
Stepping-up test will be conducted by using a variable height obstacle with steps from 5-25cm repeated 10 times and also using a staircase model repeated 20 times.The result is robot can climb until the height of 20cm with 100% success rate but fail at 25cm and also achieve 80% success rate for staircase area coverage test. Boustrophedon path planning is tested using an walled open-space arena with 30x30cm grid. Robot is then placed using 4 different orientation and initial position and is repeated 10 times for each position, this resulted in 85% success rate of total area coverage. Vacuum cleaning task is then tested by having the robot clean 2 substance, flour and salt, as a substitute for dust with different particle size, but vacuum suction power is weak because the robot is not capable of cleaning the simulated dirt particles cleanly, this is caused by the cross-sectional area of the tunnel leading from the fan to the dust collecting opening that is too wide resulting to a pressure drop in the opening.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Vacuum cleaner robot, anak tangga, boustrophedon, vacuum cleaner robot, staircase, boustrophedon |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots |
| Divisions: | Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Gregorius Gery Gavindra |
| Date Deposited: | 26 Feb 2021 06:26 |
| Last Modified: | 08 Jul 2024 15:04 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/82922 |
Actions (login required)
 |
View Item |