Fikri, Muhammad Alfi Maulana (2021) Pengembangan Lingkungan Simulasi untuk Pengujian Socially Assistive Robots Menggunakan ROS 2 dan Gazebo. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07211740000009-Undergraduate_Thesis.pdf Download (6MB) | Preview |
Abstract
Selama beberapa tahun terakhir, robot telah mengalami perkembangan yang cukup signifikan. Salah satu bentuk perkembangan tersebut adalah socially assistive robots (SARs) yang mampu memberikan bantuan kepada pengguna dalam bentuk interaksi sosial. Namun, karena sifatnya yang melibatkan interaksi langsung dengan pengguna, pengujian pada SARs akan menjadi sulit dan beresiko. Untuk itu, pada penelitian ini kami mengajukan lingkungan simulasi untuk pengujian SARs yang dibuat menggunakan simulator Gazebo. Di dalam lingkungan simulasi ini, model robot akan diujikan dengan model pengguna serta model-model objek lain secara virtual. Agar pengujian yang dilakukan di simulasi bisa diterapkan pada real robot, sistem kontroler yang ada pada robot akan dibuat secara terabstraksi dengan memisah setiap komponen menjadi nodes menggunakan ROS 2. Hasilnya, model pengguna dan ruangan virtual di simulasi mampu digunakan dalam percobaan deteksi pose dan percobaan SLAM. Sistem yang dibuat tersebut mampu menghasilkan tindakan yang sama dalam menggerakkan model robot dan real robot dengan perbedaan error sebesar 2.6% di simulasi dan 12.5% di dunia nyata. Lebih lanjut, Dengan performa yang dimiliki ROS 2, pengiriman citra dengan resolusi hingga 640 x 480 mampu menghasilkan delay di bawah 50 ms dan frekuensi di atas 90% pada sesama perangkat maupun antar-perangkat baik di simulasi maupu di dunia nyata.
========================================================================================================
Over the past few years, robots have undergone significant developments. One of this development is socially assistive robots (SARs) which are able to assist users in the form of social interaction. However, due to their nature which involves direct interaction with the user, testing SARs could be difficult and risky. For this reason, in this study we propose a simulation environment for testing SARs created using the Gazebo simulator. In this simulation environment, the robot model will be tested virtually with a user model and other object models. In order for the test performed in the simulation could be applied to real robots, the controller system in the robot will be abstracted by separating each component into nodes using ROS 2. As a result, the user model and virtual room in the simulation could be used in the pose detection experiment and the SLAM experiment. The system created can produce the same action in moving the robot model and the real robot with an error difference of 2.6% in the simulation and 12.5% in the real world. Furthermore, With the performance of ROS 2, images delivery with a resolution of up to 640 x 480 can produce delays below 50 ms and frequencies above 90% on the same device and between devices both in the simulation and the real world.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Simulasi, Simulation, Assistive Robotics, ROS2, Gazebo |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. |
| Divisions: | Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Muhammad Alfi Maulana Fikri |
| Date Deposited: | 01 Sep 2021 14:06 |
| Last Modified: | 10 Jan 2024 08:16 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/91038 |
Actions (login required)
 |
View Item |