Analisis Dynamic Tipping Pada Cable Driven Parallel Robot Dengan Rekonfigurasi Posisi 3 Mobile Base

Sari, Dimas Rizky Fitra (2022) Analisis Dynamic Tipping Pada Cable Driven Parallel Robot Dengan Rekonfigurasi Posisi 3 Mobile Base. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02111740000121_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2024. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Indonesia merupakan negara kepulauan dengan banyak wilayah yang rawan akan bencana alam. Di tengah kawasan ring of fire, bencana yang kerap terjadi di Indonesia antara lain tsunami, gempa bumi dan letusan gunung. Sebanyak 2.925 kejadian bencana alam terjadi sejak 1 Januari hingga 28 Desember 2020. Untuk meminimalisir korban akibat bencana alam, diperlukan tindakan cepat. Umumnya, ekskavator digunakan pembersihan reruntuhan, namun jangkauan kemampuannya cukup terbatas.
Saat ini, banyak peneliti sedang berlomba-lomba untuk mengembangkan alat untuk menggantikan peran ekskavator dalam tindakan pasca bencana. Mobile Cable Driven Parallel Robot adalah alternatif yang ditawarkan dalam rangka mempercepat proses evakuasi pasca bencana dengan dengan wilayah yang luas. Sehubungan dengan itu, tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui kesetimbangan dinamis mobile crane ketika mengangkat beban untuk trayektori yang diberikan dan mengetahui cara menghindari tipping dengan menggunakan rekonfigurasi posisi.
Pada kasus non-rekonfigurasi, mobile crane mula-mula dalam keadaan seimbang pada sistem dengan payload 1 kg. Sistem menjadi tidak stabil ketika payload end effector diubah menjadi 1.3 kg ditandai dengan adanya tipping pada mobile crane 3 akibat bergesernya Zero Moment Point menuju batas atas. Pada kasus rekonfigurasi, strategi terbaik untuk menghindari tipping ialah dengan menurunkan nilai tegangan kabel dengan menggerakkan mobile base maju jika nilai ZMP sudah mendekati batas serta menggerakkan mobile base mundur sejauh mungkin dari origin selama ZMP tidak melewati batas bawah. Ketika terdapat kesamaan ‖ρ‖, dapat memilih rekonfigurasi dengan tegangan kabel lebih rendah.
==================================================================================================
Indonesia is an archipelagic country with many areas that are prone to natural disasters. In the middle of the ring of fire, disasters that often occur in Indonesia include tsunamis, earthquakes, and volcanic eruptions. A total of 2,925 natural disasters occurred from January 1 to December 28, 2020. To minimize casualties due to natural disasters, quick action is needed. Generally, excavators are used to clear debris, but their range of capabilities is quite limited.
Currently, many researchers are competing to develop tools to replace the role of excavators in post-disaster actions. Mobile Cable Driven Parallel Robot is an alternative offered to speed up the post-disaster evacuation process with a large area. Accordingly, the purpose of this study was to determine the dynamic equilibrium of a mobile crane when lifting a load for a given trajectory and to find out how to avoid tipping by using position reconfiguration.
In the case of non-reconfiguration, the mobile crane is initially balanced on a system with a payload of 1 kg. The system becomes unstable when the payload of the end effector is changed to 1.3 kg which is indicated by the tipping of the mobile crane 3 due to the shift of the Zero Moment Point towards the upper limit. In the case of reconfiguration, the best strategy to avoid tipping is to lower the cable tension value by moving the mobile base forward if the ZMP value is close to the boundary and moving the mobile base backward as far as possible from the origin if the ZMP does not cross the lower boundary. When there is a common, can choose reconfiguration with lower cable tension.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Cable Driven Parallel Robot, Analisis Dinamik, Mobile Crane, Tipping, Zero Moment Point. ======================================================= Cable Driven Parallel Robot, Dynamic Analysis, Mobile Crane, Tipping, Zero Moment Point.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.415 Mobile robots
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Dimas Rizky Fitra Sari
Date Deposited:	21 Feb 2022 06:41
Last Modified:	02 Nov 2022 02:31
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/94681

Actions (login required)

View Item