Penerapan Haversine Formula Dalam Navigasi Waypoint Pada Package Delivery Quadcopter

Zuhri, Maulana (2023) Penerapan Haversine Formula Dalam Navigasi Waypoint Pada Package Delivery Quadcopter. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040221159-Undergraduate_Thesis.pdf Download (9MB)

Abstract

Seiring dengan berkembangnya teknologi dalam bidang umanned air vehicle, banyak inovasi baru yang dibuat salah satunya adalah quadcopter yang digunakan untuk mengirim atau mengantarkan paket. Quadcopter adalah sebuah alat yang dapat terbang menggunakan 4 baling baling atau propeller. Karena cara terbangnya yang tidak memerlukan tempat yang besar, quadcopter dapat menjangkau tempat-tempat yang sempit. Dengan demikian aplikasi quadcopter untuk mengirimkan barang menjadi memungkinkan. Koordinat lintang dan bujur dijadikan acuan pada proses navigasi berlangsung, sebuah quadcopter dilengkapi dengan GPS yang digunakan sebagai sinyal umpan balik agar quadcopter dapat mengerti posisi terbang sekarang. Proses berjalannya navigasi waypoint dilakukan dengan cara menghitung remaining distance antara quadcopter yang sedang terbang dengan koordinat pada waypoint yang digunakan sebagai setpoint. Perhitungan remaining distance dilakukan dengan menggunakan haversine formula. Rumus haversine merupakan permodelan matematika untuk menghitung jarak diantara dua titik pada permukaan bola, seperti bumi. Formula ini menggunakan garis lintang dan bujur dari kedua titik untuk menghasilkan jarak pada permukaan bola. Kemudian pada program diberikan radius dari titik waypoint yang menjadi area konfirmasi jika waypoint telah tercapai. Pada proyek akhir ini haversine formula digunakan dalam navigasi waypoint pada package delivery quadcopter. Penerapan haversine formula dalam navigasi waypoint digunakan untuk menggantikan pengoperasian quadcopter secara konvensional menggunakan remote. Dengan memberikan urutan setpoint berupa koordinat lintang, bujur dan ketinggian (waypoint), quadcopter dapat terbang secara terprogram sesuai dengan kehendak operator. Berdasarkan pengujian perhitungan haversine formula mendapatkan nilai error 1.78% jika dibandingkan dengan hasil pengukuran menggunakan pita ukur tanah. Waypoint radius yang presisi ialah 1 meter. Maksimum payload yang dapat dibawa oleh quadcopter adalah sebesar 700 gram.
=================================================================================================================================
As technology in the field of unmanned air vehicles continues to advance, many new innovations have been made, one of which is the quadcopter used for delivering packages. A quadcopter is a device that can fly using four propellers or blades. Because of its ability to fly in confined spaces, quadcopters can reach narrow places. Therefore, the application of quadcopters for delivering goods becomes possible. Latitude and longitude coordinates are used as references during the navigation process. A quadcopter is equipped with GPS, which is used as feedback signals to understand its current flying position. The navigation process of waypoints is carried out by calculating the remaining distance between the quadcopter in flight and the coordinates of the waypoint used as a setpoint. The calculation of the remaining distance is done using the Haversine formula. The Haversine formula is a mathematical model used to calculate the distance between two points on the surface of a sphere, such as the Earth. This formula uses the latitude and longitude of both points to determine the distance on the surface of the sphere. Then, in the program, a radius is given for the waypoint to confirm if it has been reached. In this final project, the Haversine formula is used in the navigation of waypoints for package delivery quadcopters. The application of the Haversine formula in waypoint navigation is used to replace conventional quadcopter operation using a remote control. By providing a sequence of setpoints consisting of latitude, longitude, and altitude (waypoints), the quadcopter can fly in a programmed manner according to the operator's preferences. Based on testing, the Haversine formula calculations yielded an error of 1.78% when compared to measurements using a land surveyor's tape. The precision of the waypoint radius is 1 meter. The maximum payload that can be carried by the quadcopter is 700 grams.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, Waypoint, Payload, Haversine Formula
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL776 .N67 Quadrotor helicopters--Automatic control T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL798.N3 Global Positioning System.
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Maulana Zuhri
Date Deposited:	22 Sep 2023 04:44
Last Modified:	22 Sep 2023 04:44
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/104957

Actions (login required)

View Item