Pengembangan Sistem Keseimbangan Robot Humanoid Berbasis Load Cell

Pramana, Faris Rafi (2024) Pengembangan Sistem Keseimbangan Robot Humanoid Berbasis Load Cell. Other thesis, Institut Teknologi Sepluh Nopember.

Text 5024201004-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (17MB) | Request a copy

Abstract

Keseimbangan dan stabilitas menjadi aspek kunci dalam pengembangan robot humanoid, terutama ketika robot harus melakukan aktivitas yang melibatkan gerakan kaki dengan tumpuan hanya pada satu kaki. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem keseimbangan pada robot humanoid dengan menggunakan sensor load cell pada telapak kaki. Robot humanoid yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan robot VI-ROSE ITS. Sistem keseimbangan yang dikembangkan akan memonitor perubahan beban pada kedua telapak kaki robot dan menghitung titik pusat tekanan (Center of Pressure) terhadap robot. Sistem keseimbangan berbasis load cell pada robot humanoid VI-ROSE ITS dengan menggunakan empat load cell yang diproses oleh mikrokontroler ESP32-C3 dan dikirimkan ke mikrokontroler utama melalui protokol ESP-NOW berhasil dibuat pada telapak kaki robot. Kesalahan pengukuran sensor berkisar antara 0-50 gram dengan rata-rata 14.8 gram di kaki kanan dan 14.6 gram di kaki kiri. Sensor dapat mendeteksi pusat tekanan pada sumbu X dengan nilai maksimum 1.44 saat mengangkat kaki kanan dan minimum -1.33 saat mengangkat kaki kiri. Robot mampu menyeimbangkan diri menggunakan kontrol PID pada 5 servo untuk mengatur posisi roll, dengan nilai Kp = 0.10 dan Kd = 0.005, mencapai tingkat keberhasilan 100% dalam menjaga keseimbangan saat mengangkat kaki dengan kemiringan 3 derajat.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSKom 629.892 FAR p 2024
Uncontrolled Keywords:	Robot Humanoid, Sensor Load Cell, Pusat Tekanan, Robot Humanoid, Load Cell Sensor, Center of Pressure.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Faris Rafi Pramana
Date Deposited:	02 Aug 2024 07:09
Last Modified:	02 Dec 2024 06:55
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/109269

Actions (login required)

View Item