Implementasi Kontrol Koordinasi Kecepatan Sistem Multi Motor BLDC Berbasis Fuzzy Pada Mobil Listrik

Hardinata, Rivansyah Raditya (2025) Implementasi Kontrol Koordinasi Kecepatan Sistem Multi Motor BLDC Berbasis Fuzzy Pada Mobil Listrik. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022211131-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan kendaraan listrik (EV) yang semakin pesat membawa dampak signifikan terhadap berbagai teknologi penggerak kendaraan. Salah satu teknologi penggerak yang saat ini banyak digunakan adalah sistem multi-motor independen yaitu konfigurasi di mana tiap roda (atau tiap sisi rangka) digerakkan oleh motor listrik tersendiri tanpa adanya kopling mekanis konvensional. Sistem tersebut masih memiliki beberapa kendala seperti proses sinkronisasi dan kontrol koordinasi antar motor. Upaya untuk mencapai proses sinkronisasi dilakukan dengan menambahkan sebuah kontroler yang mampu membantu masing masing motor untuk mencapai kecepatan target / referensi. Salah satu kontrolernya adalah PID (Proportional-Integral-Derivatif). Namun, kontroler tersebut mengalami kendala saat menghadapi variasi kecepatan yang dinamis. Hal tersebut dibuktikan oleh adanya data pengujian sinkronisasi dua motor hanya dengan menggunakan kontroler PID yang menunjukkan error sinkronisasi RMSE 10.84 RPM dan MAE 8.7 RPM. Oleh karena itu, ditawarkan adanya kontroler adaptif yang mampu merubah nilai parameter PID secara real-time saat adanya perubahan kecepatan referensi yaitu sistem Fuzzy. Hal tersebut juga dibuktikan dengan data pengujian sinkronisasi dua motor dengan menggunakan kontroler Fuzzy-PID yang menunjukkan error sinkronisasi RMSE 1.8976 RPM dan MAE 1.3297 RPM.
=====================================================================
The rapid growth of electric vehicles (EVs) has had a significant impact on propulsion technologies. One widely adopted architecture is the independent multi-motor system, where each wheel (or each side of the chassis) is driven by its own electric motor, eliminating the need for a conventional mechanical differential. Despite its advantages, this configuration still faces challenges—chiefly, motor speed synchronisation and coordinated control. Synchronisation is typically pursued by introducing a controller that enables each motor to reach a specified target/reference speed. A common choice is the Proportional–Integral–Derivative (PID) controller; however, PID control struggles when confronted with rapid, dynamic speed changes. This limitation is evident in two-motor synchronisation tests using only PID control, which report synchronisation errors of RMSE 10.84 RPM and MAE 8.7 RPM. To address this, an adaptive controller capable of real-time PID gain adjustment—namely, a fuzzy-based controller—is proposed. Two-motor synchronisation tests with a fuzzy-PID controller demonstrate its superiority, reducing the synchronisation error to RMSE 1.8976 RPM and MAE 1.3297 RPM.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Multi Motor, BLDC, Fuzzy-PID, Synchronization, Coordination, Multi Motor, BLDC, Fuzzy-PID, Sinkronisasi, Koordinasi.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217 Adaptive control systems T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2681.O85 Electric motors, Brushless.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Rivansyah Raditya Hardinata
Date Deposited:	27 Jul 2025 15:23
Last Modified:	27 Jul 2025 15:23
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/121864

Actions (login required)

View Item