Analisa Pergerakan Robot Dengan Tiga Derajat Kebebasan

Sudirman, Sudirman (2004) Analisa Pergerakan Robot Dengan Tiga Derajat Kebebasan. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh November.

Text 2202202022-Master_thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (17MB)

Abstract

Robot yang mampu bergerak secara otomatis membutuhkan sistem navigasi yang mampu memandu pergerakan manipulator robot dari konfigurasi awal (initial condition) sampai dengan konfigurasi akhir (final condition). Salah satu sistem navigasi yang dipakai sebagai acuan oleh robot untuk melakukan gerakan adalah perencanaan lintasan (path planning). Lintasan yang dilalui kinematika gerakan manipulator robot berdasarkan rute terdekat dari mulai awal (start) sampai ke tujuan akhir (final) dan terbebas dari halangan (obstacle). Pada penelitian ini mensimulasikan gerakan ujung lengan robot (end point) 3DoF dengan metode gerak continuous path (CP). Berdasarkan analisa data perencanaan lintasan diperoleh kesimpulan bahwa: Trajektori pada resolusi 8 bit tingkat akurasinya 90,47% dengan error absolut rata-rata 0,095. Trajektori pada resolusi 12 bit tingkat akurasinya 99% dengan error absolut rata-rata 0,01. Dan trajektori pada resolusi 16 bit tingkat akurasi tertinggi 99,94% dengan error absolut rata-rata 0,0006.
=====================================================================================================================================
Robot that moving with automatically used navigation system to move from initial condition to final condition. A navigation system that used as base by robot to actuation is the path planning. Path planner kinematic movement of robot manipulator based on minimum distance from initial to final condition and avoid of obstacle. This research explained to simulate end point movement of 3DoF robot by continuous path (CP) movement methode. Pursuant to data analized of trajectory planner could conclused that: Trajectory on resolution 8 bit height level accuracy 90.47% with average of absolute error 0.095. Trajectory on 12 bit resolution height level accuracy 99% with average of absolute error 0.01. And trajectory on 16 bit height level accuracy 99.94% with average of absolute error 0.0006.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTE 629.892 Sud a
Uncontrolled Keywords:	path planning, continuos path, tingkat akurasi, error absolut, path planning, contineuos path, hight level accuracy, absolute error.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211 Robotics.
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	magang .
Date Deposited:	06 Oct 2026 07:30
Last Modified:	06 Oct 2026 07:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/145340

Actions (login required)

View Item