Qomaruzzaman, Muhammad (2018) Sistem Pendermagaan Otomatis Pada Remotely Operated Vehicle Dengan Menggunakan Kamera Sebagai Umpan Balik Posisi Dan Orientasi. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111650040009-Master_Thesis.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
0711650040009-Master_Thesis.pdf Download (2MB) | Preview |
Abstract
Peningkatan gas karbon di udara menyebabkan pemanasan global. Peningkatan temperatur juga terjadi di lautan yang menyebabkan kematian karang secara masal. Kematian karang mengurangi keberagaman spesies dalam air sehingga ekosistem menjadi tidak seimbang dan hancur dengan sendirinya. Untuk mengatasi hal ini, berbagai komunitas penyelam telah membuat upaya restorasi karang dengan menanam terumbu karang yang baru. Demi keamanan, penyelaman membutuhkan persiapan yang matang dan mahal. Oleh karena itu, sejumlah peneliti membuat sistem dengan mengombinasikan Remotely Operated Vehicle (ROV) dan kapal pelampung (buoyant boat) tanpa awak untuk membantu penyelam dalam usaha restorasi karang. ROV adalah kendaraan bawah air tanpa awak (Unmanned Underwater Vehicle) yang terhubung dengan kabel (tether) untuk dikendalikan dari jarak jauh. Dermaga (dock) adalah tempat untuk mengangkut atau menyimpan ROV yang diletakkan dibawah buoyant boat. Pendermagaan otomatis adalah proses menurunkan dan menaikkan ROV secara otomatis dari dermaga. Proses pendermagaan otomatis dilakukan dengan mempertahankan posisi dan orientasi ROV terhadap marka yang ada pada dermaga melalui informasi visual dari kamera. Marka pada dermaga dikenali dengan filter ukuran dan filter bentuk. Tingkat pendeteksian marka dengan ukuran 11x11 cm2 adalah 80% dengan jarak maksimal 120 cm dan meskipun telah dimiringkan 50o. Waktu yang dibutuhkan untuk mendeteksi marka tiap cuplikan adalah 0.26 detik. Sudut orientasi dapat diestimasi dengan rata-rata eror 1.75o dan standar deviasi 0.5o. Kontrol posisi menggunakan metode kontrol PID berhasil dilakukan dengan rise time 9.07 detik. Pendermagaan dengan kamera sebagai umpan balik posisi dan orientasi berhasil dilakukan dengan kesalahan posisi 8.67% dan kesalahan orientasi 7.43% dari kesalahan maksimal. Pendermagaan berlangsung selama 80 detik dengan jarak mula ROV ke dermaga 65 cm. ================================================================================================= The increasing amount of carbon gas in atmosphere causes global warming. The raising temperature also happened in oceans causing massive death of corals. Coral death reduces biodiversity which leads to the collapse of the ecosystem. To overcome this problem, many diver community have initiated restoration program by planting new corals. In the sake of safety, diving needs a thorough preparations. A system consisted of Remotely Operated Vehicle (ROV) and buoyant boat is developed by scientists to helm coral restoration program. ROV is an unmanned underwater vehicle that is connected by a tether to be controled remotely. Dock is a platform to lock ROV under buoyant boat. Automatic docking is a process to launch and recover ROV form the dock autonomously. Automatic docking is done by maintaining ROV position and orientation to a marka on the dock using visual informatif from a camera. Marka is recognized using shape and size filter. The detection rate of 11x11 cm2 marka is 80% with maximum distance of 120 cm. Marka is still can be detected even if it's tilted 50o. The average detection time each in frame is 0.26 s. Marka orientation can be estimated with 1.75o average error and 0.5o of standar deviation. Position control using PID control method is done with rise time of 9.07 s. Camera as position and orientation feedback gives 8.67% of position error and 7.43% of orientation error compared to maximum error. The automatic docking process is done in 80 s with 65 cm being the distance of ROV to dock.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Docking, Pose estimation, Marka detection |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | Muhammad Qomaruz Zaman |
| Date Deposited: | 14 Jul 2021 22:32 |
| Last Modified: | 15 Jul 2021 04:27 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/55291 |
Actions (login required)
 |
View Item |