Negara, Gerry Hendria (2018) Rancang Bangun Prototype ROV (Remotely Operated Vehicles) Untuk Meletakkan Terumbu Karang Dengan Pengendali Joystick. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2215030046_Diploma.pdf - Accepted Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Robot bawah laut atau dikenal dengan nama Remotely Operated Vehicles (ROV) merupakan robot yang dapat dikendalikan oleh manusia dari atas laut. ROV berfungsi untuk membantu penyelam melakukan misi peletakkan terumbu karang ke bawah laut. Peletakkan terumbu karang memiliki banyak kendala seperti serangan hiu, cuaca yang tidak menentu serta biaya yang mahal. Sehingga dibuat ROV untuk melakukan misi peletakkan terumbu karang di dasar laut.
ROV dirancang dengan menggunakan pipa paralon sehingga mudah dibentuk. Komponen elektrik yang digunakan adalah driver motor BTS7960 dan sensor MPU6050 untuk mengetahui kemiringan ROV didalam air. Pergerakan ROV dikontrol dengan joystick yang akan meemberikan signal ke motor bilgepump yang telah dihubungkan dengan aki, driver motor BTS7960 serta Arduinomega 2560 sebagai mikrokontroller. ROV dapat bergerak maju, mundur, belok kanan dan belok kiri karena motor diletakkan di belakang ROV secara horizontal, kemudian gerakkan naik dan turun motor diletakkan secara vertical pada kaki ROV.
Dari perancangan ROV didapatkan bahwa ROV dapat melayang dengan beban maksimal 4-5,5 Kg. Pengendalian gerakkan ROV yang dibuat sudah sesuai dengan yang diberikan oleh joystick yaitu maju dengan kecepatan 0,19 m/s, mundur dengan kecepatan 0,15 m/s, naik dengan kecepatan 0,11 m/s, turun dengan kecepatan 0,16 m/s, belok kanan dan belok kiri dengan kecepatan 0,14 m/s. Dari hasil pengujian, sensor MPU 6050 mampu menunjukkan kemiringan ROV dengan nilai error pembacaan sensor sebesar 0,52% didarat dan 6,7% didalam air, sehingga operator dapat membetulkan posisi ROV hingga seimbang posisinya.
=========================================================
Underwater robot or known as Remotely Operated Vehicles (ROV) is a robot that can be controlled by humans from the sea. The function of ROV to help divers do missions of laying coral reefs. The laying of coral reefs has many constraints such as shark attacks, The uncertain weather and high cost. So ROV is made to do the mission of laying coral reefs on the seabed.
The ROV was designed using paralon pipes so make it easy to formed. Electrical components used motorcycle driver BTS7960 and MPU6050 sensor to know the slope of ROV in water. The ROV movement was controlled by a joystick by giving signal to bilgepump motor that had been connected to the battery, the BTS7960 motor driver and Arduinomega 2560 as microcontroller. ROV could move forward, backward, turn right and turn left because the motor was mounted behind the ROV horizontally, then movement up and down the motor mounted vertically on the foot of the ROV.
From the design of ROV found that ROV could float with a maximum load of 4-5,5 Kg. The control of ROV movements was in accordance with the joystick controlled of advanced at a speed of 0.19 m/s, retreated at a speed of 0.15 m/s, rised at a speed of 0.11 m/s, descended at a speed of 0.16 m/s, turn right and turn left at a speed of 0.14 m/s. From the test results, the MPU 6050 sensor was able to show the slope of ROV with sensor error reading value of 0.52% on the ground and 6.7% in water, so that the operator could correct the ROV position to balance the position.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Bilgepump, BTS7960, Joystick, Sensor MPU 6050, ROV |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering |
| Depositing User: | Gerry Hendria Negara |
| Date Deposited: | 01 Jul 2021 07:37 |
| Last Modified: | 01 Jul 2021 07:37 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/56947 |
Actions (login required)
 |
View Item |