Fikri, Muhammad (2019) Sistem Penghindar Halangan Dengan Metode LIDAR pada Unmanned Surface Vehicle. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111540000057-Undergraduate_Theses.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Alat Utama Sistem Senjata (ALUSISTA) menjadi kunci utama penjaga keamanan negara, sehingga diperlukan kapal patroli sebagai kapal pengintai yang dapat menjaga kedaulatan wilayah laut Indonesia yang akhir-akhir ini sedang ramai dibincangkan, mulai dari pembajakan kapal di wilayah perbatasan, penyelundupan barang ilegal, hingga ilegal fishing oleh negara lain. Dibutuhkan kapal tanpa awak atau biasa disebut Unmanned surface Vehicle (USV) untuk mempermudah pengawasan. Pada penelitian ini dikembangkan robot USV yang dapat dikendalikan secara manual dan otomatis. Pengendali otomatis dapat bekerja berdasarkan letak titik-titik kordinat yang sudah ditentukan. Dalam pengendali otomatis USV juga dilengkapi sistem penghindar halangan. Sistem penghindar halangan merupakan salah satu perilaku yang membawa USV bergerak bebas tanpa tabrakan. Sensor yang digunakan untuk sistem ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR). LIDAR adalah sebuah teknologi jarak jauh menggunakan properti cahaya yang tersebar untuk menemukan jarak dan informasi suatu objek dari target yang dituju. LIDAR yang dipakai dari produsen RPLIDAR tipe A1. LIDAR akan diproses di teensy 3.2 kemudian data LIDAR akan dimasukan dalam metode penghindar halangan sehingga tingkat keberhasilan akan semakin tinggi. Penelitian ini menghasilkan tingkat keberhasilan sistem penghindar halangan mencapai 100% Diharapkan sistem penghindar halangan ini akan membantu USV untuk terhindar dari tabrakan terhadap suatu objek ketika akan menuju keposisi waypoint yang telah ditentukan.
================================================================================================================================
Alat Utama Sistem Senjata (ALUSISTA) is being the key of nation’s security guard right now, so we need patrol ship as spy ship to guard sovereignty of Indonesian seas that our seas being hot topic lately, starting from ship piracy on the border, illegals smuggling, and illegal fishing from abroad. Unmanned ship or so called as Unmanned Surface Vehicle (USV) is required to ease the supervision. Automatic Controlled of USV is equipped with obstacle avoidance system. Obstacle avoidance system is one of the function that bring USV moving freely without any collision. Sensor that being used for this system is Light Detection and Ranging (LIDAR). LIDAR is a long distance technology using the spread of light property to find distance and information of an object from addressed target. LIDAR that being used is RPLIDAR with Type A1. LIDAR will be processed on teensy 3.2. Then, the data will be the input of obstacle avoidance method, so there will be the significant result of success rate. This research resulted over 100% success rate of obstacle avoidance system. It is expected that obstacle avoidance system will help USV to avoid collisions of an object when it will go to the specified waypoint.
Actions (login required)
 |
View Item |